[发明专利]一种控制机器人拐弯的方法和系统

权利要求书

1.一种控制机器人拐弯的方法，其特征在于，所述机器人运行的第一条轨迹和第二条轨迹相交，所述方法包括：

步骤1：设置所述机器人拐弯时的回退长度参数和比例系数；

步骤2：根据所述第一条轨迹和所述第二条轨迹的坐标、所述回退长度参数和所述比例系数获取所述机器人拐弯时的三次贝塞尔曲线；

步骤3：控制所述机器人从所述第一条轨迹拐入所述三次贝塞尔曲线对应的轨迹，并经所述轨迹拐出至所述第二条轨迹，完成所述机器人的拐弯；

其中，所述步骤2具体包括：

步骤21：根据所述第一条轨迹和所述第二条轨迹的坐标、所述回退长度参数和所述比例系数选取四个控制点；

步骤22：根据四个所述控制点得到曲率；

步骤23：根据所述曲率得到所述机器人拐弯时的所述三次贝塞尔曲线；

其中，所述步骤3具体包括：

步骤31：根据所述第一条轨迹、所述三次贝塞尔曲线对应的轨迹和所述第二条轨迹，分别设置所述机器人在所述第一条轨迹上运行的拐弯前速度，所述机器人在所述三次贝塞尔曲线对应的轨迹上运行的拐弯时速度，所述机器人在所述第二条轨迹上运行的拐弯后速度；

步骤32：根据所述拐弯前速度、拐弯时速度和拐弯后速度控制所述机器人从所述第一条轨迹拐入所述三次贝塞尔曲线对应的轨迹，并经所述轨迹拐出至所述第二条轨迹，完成所述机器人的拐弯。

2.根据权利要求1所述的一种控制机器人拐弯的方法，其特征在于，所述步骤21具体包括：

步骤211：分别获取所述第一条轨迹的和所述第二条轨迹的起点坐标和终点坐标；

步骤212：根据所述第一条轨迹的起点坐标和终点坐标、所述回退长度参数和所述比例系数计算得到所述第一条轨迹回退后的坐标，所述第一条轨迹回退后的坐标对应的点为第一控制点；

步骤213：根据所述第二条轨迹的起点坐标和终点坐标、所述回退长度参数和所述比例系数计算得到所述第二条轨迹回缩后的坐标，所述第二条轨迹回缩后的坐标对应的点为第四控制点；

步骤214：根据所述比例系数和所述第一条轨迹回退后的坐标，在所述第一条轨迹的以所述第一控制点为切点的切线上，靠近所述第一条轨迹和所述第二条轨迹交点的位置选取第二控制点；

步骤215：根据所述比例系数和所述第二条轨迹回缩后的坐标，在所述第二条轨迹的以所述第四控制点为切点的切线上，靠近所述第一条轨迹和所述第二条轨迹交点的位置选取第三控制点。

3.根据权利要求1或2所述的一种控制机器人拐弯的方法，其特征在于，所述机器人包括电机，步骤31具体包括：

步骤311：根据所述第一条轨迹和第二条轨迹分别设置所述机器人进入所述第一条轨迹的进入速度、开始拐弯时的拐入速度、结束拐弯时的拐出速度和在所述第二条轨迹上停止时的停止速度；

步骤312：根据所述第一条轨迹的长度、所述进入速度、所述拐入速度和所述电机最大转速设置所述拐弯前速度；

步骤313：根据所述第一条轨迹和所述第二条轨迹的夹角、所述拐入速度和所述拐出速度设置所述拐弯时速度；

步骤314：根据所述第二条轨迹的长度、所述拐出速度、所述停止速度和所述电机的最大转速设置所述拐弯后速度。