[发明专利]一种移动机器人的悬挂装置

权利要求书

1.一种移动机器人的悬挂装置，其特征在于：包括底盘本体（1）、第一摆臂（4）、第一连接板（5）、第一弹性部件、第一驱动轮（7）、第一连接法兰（8）、第一支撑座，所述第一支撑座安装在所述底盘本体（1）上，所述第一摆臂（4）一端与所述第一支撑座为活动连接，所述第一摆臂（4）另一端通过所述第一连接法兰（8）与所述第一驱动轮（7）连接，所述第一连接板（5）安装在所述第一摆臂（4）上，所述第一弹性部件一端与所述第一连接板（5）相连，所述第一弹性部件另一端与所述底盘本体（1）相连；该悬挂装置还包括第二摆臂（10）、第二连接板（11）、第二弹性部件、第二驱动轮（12）、第二连接法兰、第二支撑座，所述第二支撑座安装在所述底盘本体（1）上，所述第二摆臂（10）一端与所述第二支撑座为活动连接，所述第二摆臂（10）另一端通过所述第二连接法兰与所述第二驱动轮（12）连接，所述第二连接板（11）安装在所述第二摆臂（10）上，所述第二弹性部件一端与所述第二连接板（11）相连，所述第二弹性部件另一端与所述底盘本体（1）相连；该悬挂装置还包括驱动所述第一驱动轮（7）和所述第二驱动轮（12）进行转动的驱动机构，所述底盘本体（1）还安装有多个从动轮（16）。

2.根据权利要求1所述的悬挂装置，其特征在于：所述第一支撑座包括第一铰接座（2）和第一铰接销轴（3），所述第一摆臂（4）一端通过所述第一铰接销轴（3）安装在所述第一铰接座（2）上，从而使所述第一摆臂（4）能够在所述第一铰接座（2）上进行摆动；所述第二支撑座包括第二铰接座（13）和第二铰接销轴（14），所述第二摆臂（10）一端通过所述第二铰接销轴（14）安装在所述第二铰接座（13）上，从而使所述第二摆臂（10）能够在所述第二铰接座（13）上进行摆动。

3.根据权利要求2所述的悬挂装置，其特征在于：该悬挂装置还包括第一轴承（22）、第一轴套（21），所述第一摆臂（4）的铰接孔内安装有所述第一轴承（22），所述第一轴承（22）内圈通过所述第一轴套（21）限位在第一铰接座（2）内，所述第一铰接销轴（3）穿过所述第一铰接座（2）、第一轴套（21）和第一轴承（22）内孔，所述第一铰接销轴（3）端部用防松螺母紧固；该悬挂装置还包括第二轴承、第二轴套，所述第二摆臂（10）的铰接孔内安装有所述第二轴承，所述第二轴承内圈通过所述第二轴套限位在第二铰接座（13）内，所述第二铰接销轴（14）穿过所述第二铰接座（13）、第二轴套和第二轴承内孔，所述第二铰接销轴（14）端部用防松螺母紧固。

4.根据权利要求3所述的悬挂装置，其特征在于：所述驱动机构包括第一驱动电机（9）和第二驱动电机（15），所述第一驱动电机（9）用于驱动所述第一驱动轮（7），所述第二驱动电机（15）用于驱动所述第二驱动轮（12）。

5.根据权利要求4所述的悬挂装置，其特征在于：所述第一驱动轮（7）与所述第一连接法兰（8）通过螺栓紧固在一起，第一连接法兰（8）上装有第三轴承（23），所述第一连接法兰（8）的轴端和所述第三轴承（23）内圈配合，所述第一驱动电机（9）的电机轴和第一连接法兰（8）的内圈配合。

6.根据权利要求1至5作一项所述的悬挂装置，其特征在于：所述第一弹性部件为第一拉簧（6），所述第二弹性部件为第二拉簧（17）。

7.根据权利要求6所述的悬挂装置，其特征在于：所述从动轮（16）为万向轮或全向轮。