[发明专利]智能机器人抓手系统

权利要求书

1.一种智能机器人抓手系统，其特征在于，包括：抓斗连接座、伺服驱动装置、抓斗外框、抓手夹包、大臂转轴、连接托架、仰角气缸、张开拉杆、抓手轴、夹包气缸、张开气缸；

所述伺服驱动装置的底端设有抓斗连接座，所述抓斗连接座底部通过抓手轴固定抓手夹包，且抓手夹包的两个抓手前后设置，所述抓手夹包的外侧设有抓斗外框，所述抓斗连接座前端通过铰接固定设置于抓斗连接座前端两侧的连接托架的一端，且抓斗连接座前端两侧的连接托架分别通过大臂转轴固定设置于抓斗连接座前端两侧的抓斗外框，所述抓斗连接座后端通过铰接固定设置于抓斗连接座后端两侧的连接托架，且抓斗连接座后端两侧的连接托架分别通过大臂转轴固定设置于抓斗连接座前端两侧的抓斗外框，所述张开气缸和张开拉杆都与设置于所述抓斗连接座一侧前端和后端的抓斗外框连接，且所述张开拉杆设置于张开气缸的上方，所述抓斗连接座一侧前端的抓斗外框上还设有滑轨，所述滑轨上设有滑块，且张开拉杆的一端通过外螺纹自润滑杆端关节轴承连接滑块，张开拉杆的另一端铰接连接所述抓斗连接座一侧后端的抓斗外框上，所述抓斗连接座另一侧前端和后端的抓斗外框都通过仰角气缸与抓斗连接座固定连接，设置于前端的抓手通过夹包气缸与设置抓手轴底部的气缸限位开关的一端连接，设置于后端的抓手通过夹包气缸与设置抓手轴底部的气缸限位开关的另一端连接。

2.如权利要求1所述的智能机器人抓手系统，其特征在于，所述抓斗外框通过固定于抓斗外框上的轴承与大臂转轴连接，且所述抓斗外框通过抓包连接板与轴承固定，固定于连接托架上大臂转轴穿过轴承。

3.如权利要求1所述的智能机器人抓手系统，其特征在于，所述抓手采用无抓齿设计。

4.如权利要求1所述的智能机器人抓手系统，其特征在于，所述伺服驱动装置包括伺服电机、行星减速机，所述伺服电机连接行星减速机，所述行星减速机通过传动抓手连接轴连接抓斗连接座。

5.如权利要求1所述的智能机器人抓手系统，其特征在于，所述抓手轴内部还设有L型单向节流阀。

6.如权利要求1所述的智能机器人抓手系统，其特征在于，所述仰角气缸通过抓斗仰角气缸固定端耳座固定于所述抓斗连接座，通过抓斗仰角气缸活动端耳座固定于抓斗连接座另一侧的抓斗外框。

7.如权利要求1所述的智能机器人抓手系统，其特征在于，所述张开气缸两端通过气缸管接头分别与设置于所述伺服驱动装置一侧前后两端抓斗外框上的张开气缸固定端耳座固定。

8.如权利要求1所述的智能机器人抓手系统，其特征在于，所述伺服驱动装置、仰角气缸、张开气缸、夹包气缸、L型单向节流阀都通过接线盒与控制器连接，所述控制器通过多个接口与多个外部设备连接，外部设备至少包括报警设备、远程监控设备、本地监控设备。

9.如权利要求1或8所述的智能机器人抓手系统，其特征在于，还包括多个传感器，每个传感器都通过接线盒与控制器连接，所述传感器至少包括开关到位传感器、松开到位传感器、红外检测传感器、倾角到位传感器、防撞传感器；所述开关到位传感器用于检测气缸限位开关的状态，所述松开到位传感器用于检测抓手松紧状态，所述红外检测传感器用于检测物体是否进入到抓手里面，所述倾角到位传感器拥挤检测抓手倾斜的角度，所述防撞传感器用于检测抓斗外框是否被撞。

10.如权利要求1所述的智能机器人抓手系统，其特征在于，还包括远程服务中控系统、智能移动终端，控制器分别与远程服务中控系统、智能移动终端连接进行无线通讯，其中，远程服务中控系统包括服务器，所述服务器与控制器通过工业以太网连接。