[发明专利]一种自动驾驶汽车的控制系统、方法及微控制器

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车的微控制器，其特征在于，包括：主处理器、协处理器以及CAN控制器，其中：

所述CAN控制器与所述协处理器、所述主处理器通信连接，用于接收CAN报文并转发至所述协处理器；

所述协处理器用于中断接收所述CAN控制器转发的所述CAN报文及来自I/O接口的I/O输入信号，并解析所述CAN报文及I/O输入信号得到对应的控制信息，且将所述控制信息输送至所述主处理器；

所述主处理器用于将所述控制信息进行处理得到对应的控制输出指令，并将所述控制输出指令通过I/O接口发送至用于控制自动驾驶汽车的声光、启动及电子驻车的第二车辆控制器，或者将所述控制输出指令通过所述CAN控制器发送至用于控制自动驾驶汽车行驶的第一车辆控制器。

2.一种自动驾驶汽车的控制系统，其特征在于，包括有：第一CAN收发器、硬线信号输入电路以及微控制器，其中：所述第一CAN收发器用于接收上位机系统或遥控装置发送的CAN报文，并将所述CAN报文发送至所述微控制器；

所述硬线信号输入电路与所述微控制器通信连接，用于将自动驾驶汽车上的按键行为转化为所述微控制器可识别的硬线信号，并将所述硬线信号作为I/O输入信号通过I/O接口输入至所述微控制器；

所述微控制器包括：主处理器、协处理器以及CAN控制器，其中：

所述CAN控制器与所述协处理器、所述主处理器通信连接，用于接收所述第一CAN收发器发送的CAN报文并将其转发至所述协处理器；

所述协处理器用于中断接收所述CAN控制器转发的所述CAN报文及来自I/O接口的I/O输入信号，并解析所述CAN报文及I/O输入信号得到对应的控制信息，且将所述控制信息输送至所述主处理器；

所述主处理器，用于将所述控制信息进行处理得到对应的控制输出指令，并将所述控制输出指令通过I/O接口发送至用于控制自动驾驶汽车的声光、启动及电子驻车的第二车辆控制器，或者将所述控制输出指令通过所述CAN控制器发送至用于控制自动驾驶汽车行驶的第一车辆控制器。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车的控制系统，其特征在于，所述硬线信号输入电路包括有：驻车组合开关电路、转向灯组合开关电路以及一键启动开关电路；

所述驻车组合开关电路用于将自动驾驶汽车上的电子驻车开关按键行为转化为对应的电子驻车控制组合信号，并将所述电子驻车控制组合信号输出至所述微控制器；所述协处理器用于中断接收所述电子驻车控制组合信号，并解析所述电子驻车控制组合信号得到对应的电子驻车控制组合信息，且将所述电子驻车控制组合信息输出至所述主处理器；所述主处理器对所述电子驻车控制组合信息进行处理，得到对应的电子驻车控制组合指令，并将所述电子驻车控制组合指令发送至用于控制驻车控制器的驻车状态的驻车控制连接模块；

所述转向灯组合开关电路用于将自动驾驶汽车上的转向灯开关按键行为转化为对应的转向灯信号，并将所述转向灯信息输出至所述微控制器；所述协处理器用于中断接收所述转向灯信号，并解析所述转向灯信号得到对应的转向灯控制信息，且将所述转向灯控制信息输出至所述主处理器；所述主处理器对所述转向灯控制信息进行处理，得到对应的转向灯控制输出指令，并将所述转向灯控制输出指令发送至用于对自动驾驶汽车声光进行控制的声光控制模块

一键启动开关电路用于将自动驾驶汽车上的一键启动按键行为生成对应的启动钥匙信号，并将所述启动钥匙信号输出至所述微控制器；所述协处理器用于中断接收所述启动钥匙信号，并解析所述启动钥匙信息得到对应的启动钥匙控制信息，且将所述启动钥匙信息输出至所述主处理器；所述主处理器对所述启动钥匙控制信息进行处理，得到对应的启动钥匙控制输出指令，并将所述启动钥匙控制输出指令发送至用于控制自动驾驶汽车启动的启动驱动电路。