[发明专利]一种服务型机器人手臂结构及关节处角度校正方法

说明书

本发明公开了一种服务型机器人手臂结构及关节处角度校正方法，以发生端角度传感器所反馈的信号为工作过程中的控制与反馈依据，控制模块接收到用户指令后，控制步进电机进行动作，直到发生端角度传感器反馈的角度信号与用户指令一致后停下。当关节处复位时，则以执行端角度传感器所反馈的信号为依据进行零位校正，执行端角度传感器检测到关节彻底复位后，向控制模块发出信号，控制模块再控制发生端角度传感器以此时位置为零点进行零位校正。手臂每次复位时都能够自动进行一次零位校正，以解决现有技术中服务型机器人手臂关节处无法自动校正零位的问题，实现手臂每次复位时都能够自动进行一次零位校正的目的。

技术领域

本发明涉及服务型机器人领域，具体涉及一种服务型机器人手臂结构及关节处角度校正方法。

背景技术

服务型机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备。服务型机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护、展示等工作。服务型机器人可以分为专业领域服务机器人和个人、家庭服务机器人。对于服务型机器人而言，其结构形状应以尽量接近人体为宜。因此在服务型机器人上也要设置类似于人体的关节结构，使得该类关节结构能够模仿人体关节进行转动。现有技术中，对于服务型机器人关节转动角度的监测都是在电机输出端直接设置角度闭环传感器进行信号反馈，若要调零需要工作人员手动进行，无法自动实现零位的校正。

发明内容

本发明的目的在于提供一种服务型机器人手臂结构及关节处角度校正方法，以解决现有技术中服务型机器人手臂关节处无法自动校正零位的问题，实现手臂每次复位时都能够自动进行一次零位校正的目的。

本发明通过下述技术方案实现：

一种服务型机器人手臂结构，包括依次连接的肩关节、肩臂、肘关节、肘臂，所述肩关节、肘关节均由步进电机、减速机驱动进行动作，所述步进电机输出轴的一端连接减速机，所述步进电机输出轴的另一端连接角度检测装置，所述角度检测装置包括直接与步进电机输出轴相连的减速机构、以及用于检测所述减速机构转动角度的发生端角度传感器，所述减速机构的减速比等于所述减速机的减速比；还包括用于检测对应关节的旋转角度的执行端角度传感器；还包括控制模块，所述控制模块分别与发生端角度传感器、执行端角度传感器、步进电机连接；当执行端角度传感器检测到对应关节归零时，执行端角度传感器向控制模块发出信号，控制模块控制发生端角度传感器进行零位校正。