[发明专利]一种多旋翼飞行器水平起飞调节系统及多旋翼飞行器

权利要求书

1.一种多旋翼飞行器水平起飞调节系统，其特征在于：

包括设置在旋翼臂下方的调节单元(1)和用于控制该调节单元的控制单元(3)；其中所述控制单元(3)包括用于识别并反馈飞行器水平状态数据的三轴陀螺仪和三轴加速度传感器、用于识别并反馈飞行器重心状态数据的重心测量模块、用于处理所述三轴陀螺仪、所述三轴加速度传感器和所述重心测量模块的反馈数据以融合解算飞行器水平及重心状态的控制芯片，以及用于将所述控制芯片处理数据后生成的相应调节指令传递给相应电机的电机驱动器；

所述调节单元(1)包括丝杆(1010)、滑块(109)、步进电机(1011)、推杆(107)、步进推杆电机(108)、滑杆(105)、套环(104)和固定环(106)，其中，所述滑杆(105)的一端为用于支撑多旋翼飞行器的支撑端，其另一端为连接固定环(106)并可相对所述固定环(106)转动的固定端，所述滑杆(105)用以与推杆(107)匹配以调整飞行器的水平状态；所述丝杆(1010)固定在旋翼臂的下方，其端部装设有用于驱动所述丝杆(1010)转动的步进电机(1011)，所述滑块(109)套设在所述丝杆(1010)上并可沿其轴向滑动以调整飞行器的重心位置，即所述步进电机(1011)接收所述电机驱动器的调节指令以使得所述滑块(109)滑动一定距离来调整多旋翼飞行器的重心位置；所述推杆(107)一端连接固定在所述滑块(109)下方的步进推杆电机(108)，另一端通过所述套环(104)套设在所述滑杆(105)上，并可相对所述滑杆(105)滑动，所述推杆(107)可在其轴向上往复运动以调整飞行器的旋翼臂的水平高度，即通过所述步进推杆电机(108)接收所述电机驱动器的调节指令用以调节所述推杆(107)的高度，继而调整飞行器的水平状态。

2.根据权利要求1的多旋翼飞行器水平起飞调节系统，其中，所述重心测量模块以当前重心位置与理想重心位置的偏差来计算调整量。

3.一种具有权利要求1或2中所述多旋翼飞行器水平起飞调节系统的多旋翼飞行器。

4.根据权利要求3的多旋翼飞行器，其中，所述多旋翼飞行器为四旋翼飞行器。