[发明专利]一种双鱼眼镜头的图像拼接参数校正方法及摄像设备在审
| 申请号： | 201710478562.0 | 申请日： | 2017-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN109118425A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 吕勇;陈勰;吉沐舟 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T5/00;G06T3/60 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 冯艳莲 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 眼镜 参数校正 摄像设备 图像拼接 鱼眼图像 偏移 构建 光轴 灯光场景 拍摄场景 校正误差 拍摄 明暗 对称 图像 | ||
1.一种双鱼眼镜头的图像拼接参数校正方法，其特征在于，所述方法应用于包括以背靠背方式放置的双鱼眼镜头的摄像设备，所述方法包括：
所述摄像设备在被放置于相对放置的两个对称目标物的中心时，通过所述双鱼眼镜头拍摄得到两个具有相同特征的图像；
所述摄像设备以两个图像的圆心作为坐标轴原点，构建图像坐标系；所述图像坐标系包括X轴和Y轴，所述图像坐标系的X轴与所述摄像设备的相机坐标系的X轴平行，所述图像坐标系的Y轴与所述摄像设备的相机坐标系的Y轴平行；
所述摄像设备确定所述两个图像中一对具有相同特征的特征点之间在所述图像坐标系中X轴方向上的距离，以及确定所述一对具有相同特征的特征点之间在所述图像坐标系中Y轴方向上的距离；
所述摄像设备根据所述X轴方向上的距离确定所述双鱼眼镜头的光轴在所述相机坐标系的X轴方向上的偏移角度，以及根据所述Y轴方向上的距离确定所述双鱼眼镜头的光轴在所述相机坐标系的Y轴方向上的偏移角度；
所述摄像设备确定所述两个图像中具有相同特征的两条特征线之间的夹角为所述双鱼眼镜头的光轴在所述相机坐标的Z轴方向上的偏移角度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像设备根据所述X轴方向上的距离确定所述双鱼眼镜头的光轴在所述相机坐标系的X轴方向上的偏移角度，包括：
所述双鱼眼镜头的光轴在所述相机坐标系的X轴方向上的偏移角度满足如下条件：
θx＝arc tan(deltax/distance)；
所述摄像设备根据所述Y轴方向上距离确定所述双鱼眼镜头的光轴在所述相机坐标系的Y轴方向上的偏移角度，包括：
所述双鱼眼镜头的光轴在所述相机坐标系的Y轴方向上的偏移角度满足如下条件：
θy＝arc tan(deltay/distance)；
其中，θx表示所述双鱼眼镜头的光轴在所述相机坐标系的X轴方向上的偏移角度；θy表示所述双鱼眼镜头的光轴在所述相机坐标系的Y轴方向上的偏移角度；deltax表示所述X轴方向上的距离；deltay表示所述Y轴方向上的距离；distance表示所述双鱼眼镜头到两个对称目标物中任一个目标物的距离。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述摄像设备确定所述两个图像中具有相同特征的两条特征线之间的夹角为所述双鱼眼镜头的光轴在所述相机坐标的Z轴方向上的偏移角度，包括：
所述双鱼眼镜头的光轴在所述相机坐标系的Z轴方向上的偏移角度满足如下条件：
θz＝90°-arc sin(deltaZ1/R)；
或者，所述双鱼眼镜头的光轴在所述相机坐标系的Z轴方向上的偏移角度满足如下条件：
θz＝arc cos(deltaZ2/R)；
其中，θz表示所述双鱼眼镜头的光轴在所述相机坐标系的Z轴方向上的偏移角度；deltaZ1表示一条特征线相对于另一条特征线的偏移值在Y轴上的投影值；deltaZ2表示一条特征线相对于另一条特征线的偏移值在X轴上的投影值；R表示所述两个图像中任一图像的半径。
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