[发明专利]码头水平运输区辅助路径规划方法、介质和系统

权利要求书

1.一种码头水平运输区辅助路径规划方法，包括：

步骤1：根据区域实现的功能将码头水平运输区划分为多个分区；

步骤2：在划分出的分区中定义车道，车道指定自动导引运输车通过分区的路径，并初始化车道状态，其中状态为空闲时表示车道可以使用；

步骤3：计算车道之间的连通性和通行时间；

步骤4：根据坐标和方向计算起点和终点所在的分区，其中坐标在分区内部，方向和分区内的车道方向平行；

步骤5：根据起点所在的分区和终点所在的分区，找到对应的工况；

步骤6：根据起点车道的连通性，找出从起点车道出发可以连通的车道列表，过滤出空闲状态的车道，根据起点车道和车道列表中的车道的相对位置关系以及起点车道上车头朝向，计算出车道列表中的车头朝向，记录为列表S1，其中列表S1包含的信息包括：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤7：检查列表S1中是否有终点车道，如果有终点车道，则检查起点车道和终点车道的车头朝向是否一致，若一致则找到一组可用的车道组合，且这一车道组合是起点车道和终点车道是无中间车道的直达类型；

步骤8：如果在步骤7中没有找到可用的车道组合，根据终点车道的连通性找出可以连通到终点车道的车道，在过滤掉空闲状态的车道后，根据终点车道和车道列表中的车道的相对位置关系以及终点车道上车头朝向，计算车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表E1，其中列表E1包含的信息包括：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤9：检查列表S1和列表E1中的车道是否有交集，若有则再检查车头朝向是否一致，若一致则找到至少一组可用的车道组合，将车头朝向一致的交集中的车道作为中间车道；

步骤10：对列表S1中的每一个车道Ls1，根据车道的连通性，找出从车道Ls1出发可以连通的车道列表，过滤掉空闲状态的车道后，根据车道Ls1和步骤10中找出的车道列表中的车道的相对位置关系以及车道Ls1上的车头朝向，计算步骤10中找出的车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表S2，其中列表S2包含的信息包括：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤11：检查列表S2和列表E1中的车道是否有交集，如果有交集则检查车头朝向是否一致，若一致则分别从列表S2和列表E1中查找交集中车头朝向一致的车道的父车道号，其中还从列表S1中查找在列表S2中找到的父车道号的父车道号为起点车道，从列表E1中找到的父车道号为终点车道，从而查找到从起点到终点的关键车道的组合；

步骤12：如果在步骤11中检查出列表S2和列表E1的车道没有交集，则对列表E1中的每一个车道Le1，根据车道的连通性，查找去到车道Le1可以连通的车道列表，过滤掉空闲状态的车道，根据车道Le1和步骤12中找出的车道列表中的车道的相对位置关系以及车道Le1上的车头朝向，计算出步骤12中找出的车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表E2，其中列表E2包含的信息包括：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤13：检查列表S2和列表E2中的车道是否有交集，若有交集则检查车头朝向是否一致，如果一致则分别从列表S2和列表E2中查找交集中车头朝向一致的车道的父车道号，其中还从列表S1中查找在列表S2中找到的父车道号的父车道号为起点车道，从列表E1中查找在列表E2中找到的父车道号的父车道号为终点车道，从而查找到从起点到终点的关键车道的组合；

步骤14：重复执行步骤10到步骤13以获取所有的关键车道的组合，如果最终没有符合条件的关键车道的组合则表示获取车道组合失败；

步骤15：对获得的所有的关键车道的组合进行打分，包括根据步骤3中的车道之间的通行时间对每一关键车道组合中路径上相邻的两个车道进行打分；

步骤16：对打分后的关键车道的组合进行排序，按照分数选出最优路径上的关键车道组合。

2.根据权利要求1所述的码头水平运输区辅助路径规划方法，其特征在于，在划分分区时确保划分出的分区不重叠，多个分区包括：堆场交换区、东西高速车道区、岸桥缓冲区、岸桥交换区。

3.根据权利要求2所述的码头水平运输区辅助路径规划方法，其特征在于，在定义车道时确保同一个分区内不存在交叉的车道。