[发明专利]一种机械臂末端的吸附式取料手

说明书

技术领域

本发明涉及工业机械，具体涉及一种机械臂末端的吸附式取料手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。然而，对于表面光滑，材料易碎，质量较重的物件搬运，应用一般的机械手很难达到要求，为了实现此类物件的安全、高效的搬运、抓取工作，采用吸附式机械手进行抓取，但是吸附式机械手的吸附力较小，吸附状态不易长期保持，这就增加了被搬运物体在搬运过程中的破损率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是吸附式机械手的吸附力较小，吸附状态不易长期保持，目的在于提供一种机械臂末端的吸附式取料手，提升吸附式机械手的吸附力度，增加吸附手的持久度。

本发明通过下述技术方案实现：

一种机械臂末端的吸附式取料手，包括连接轴，还包括拉杆、支撑筒、弹簧、外侧橡胶吸盘、内侧橡胶吸盘，所述连接轴呈圆柱状，连接柱的轴线方向上设置有两级圆柱空心部分，处于上侧的圆柱空心部分直径小于下侧的圆柱空心部分；所述拉杆下端穿进连接轴上侧的圆柱空心部分中，并且拉杆与上侧的圆柱空心部分的表面紧密贴合；所述支撑筒设置在下侧的圆柱空心部分中，且支撑筒的外壁与下侧的圆柱空心部分的内壁不接触；所述拉杆成圆柱，其直径大于支撑筒内壁的直径；所述弹簧设置在拉杆与支撑筒之间；所述外侧橡胶吸盘呈喇叭状，小口一侧套接在连接轴的下端外侧，且外侧橡胶吸盘将连接轴下侧的圆柱空心部分包裹；所述内侧橡胶吸盘设置在外侧橡胶吸盘的内部；外侧橡胶吸盘和内侧橡胶吸盘的底部边缘平行，且外侧橡胶吸盘底部边缘高于内侧橡胶吸盘底部边缘。

本发明中，将外侧橡胶吸盘附着在被搬运物体的顶部，拉杆向下挤压。当拉杆滑动到空气通道延长线以下的位置，拉杆下侧与外侧橡胶吸盘之间的空间形成半密闭空间，拉杆继续向下滑动，就会将半密闭空间中的空气向外压出，外侧橡胶吸盘与物体之间的吸附面积越来越大，其附着力也越来越强，由于拉杆与支撑筒之间通过弹簧隔离，拉杆向下滑动的距离是有限的，而且弹簧也增加了拉杆的缓冲力，避免拉杆滑动太快而缩短相关部件的使用寿命；当拉杆继续向下滑动，内侧橡胶吸盘与物体表面接触，继续将半密闭空间中的空气压出，继续增加内侧橡胶吸盘与物体之间的附着力，这样就将外侧橡胶吸盘和内侧橡胶吸盘两个吸盘均附着在物体表面，增大了附着力，降低了物体在搬运过程中的损坏率；当吸盘与物体之间固定完成，再提升连接轴，将物体搬运。当需要将物体从磁盘上脱离时，将拉杆向上提升至空气通道以上，将大气与密闭空间相通，从而失去压差，将物体释放。

进一步地，外侧橡胶吸盘和内侧橡胶吸盘采用的材料不同。由于搬运物体的材质不同，使用不同的吸盘会达到不同的搬运效果，因此，外侧橡胶吸盘和内侧橡胶吸盘采用不同材质，可以使得机械手抓取不同材质的物体。

进一步地，外侧橡胶吸盘采用聚氨酯，内侧橡胶吸盘采用硅橡胶。外侧橡胶吸盘比内侧橡胶吸盘更易受到外界环境的影响，因此采用聚氨酯这种耐用的材料，内侧采用的硅橡胶对表面较粗糙的物体的附着力较强，进一步增加吸盘的附着力度。

进一步地，一种机械臂末端的吸附式取料手，还包括套接板，所述套接板设置有多个孔，所述连接轴外侧设置有安装槽，所述套接板的孔套接在连接轴外侧的安装槽中。使用套接板，将多个机械手集中到一起对物体进行抓取，可以提升机械手抓取物体的实用性以及稳定性。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明将外侧橡胶吸盘和内侧橡胶吸盘两个吸盘均附着在物体表面，增大了附着力，降低了物体在搬运过程中的损坏率；

2、本发明使用套接板，将多个机械手集中到一起对物体进行抓取，可以提升机械手抓取物体的实用性以及稳定性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明套接板上设置了吸盘的仰视图。