[发明专利]采用机器视觉与光纤陀螺仪配合定位的喷涂示教装置

权利要求书

1.一种采用机器视觉与光纤陀螺仪配合定位的喷涂示教装置，其特征在于，包含有示教粉房(1)，所述示教粉房上设有喷枪装置(2)，所述示教粉房的侧壁上设有第一摄像头(3)，所述示教粉房的顶部设有第二摄像头(4)，所述第一摄像头和第二摄像头均与所述喷枪装置相配合，且所述第一摄像头采集所述喷枪装置在XZ平面内的坐标，所述第二摄像头采集所述喷枪装置在XY平面内的坐标，所述喷枪装置上设有用于采集示教喷枪姿态的光纤陀螺仪(5)，所述光纤陀螺仪(5)、第一摄像头(3)和第二摄像头(4)均通过工控主机串口将数据传输给主机，由主机中的图像处理软件对数据进行变换计算后传输给多轴控制器，所述多轴控制器驱动机械手臂复现示教机构操作过程。

2.根据权利要求1所述的采用机器视觉与光纤陀螺仪配合定位的喷涂示教装置，其特征在于，所述第一摄像头(3)通过第一横梁(11)连接在所述示教粉房的侧壁，所述第二摄像头(4)通过第二横梁(12)连接在所述示教粉房的顶部。

3.根据权利要求1所述的采用机器视觉与光纤陀螺仪配合定位的喷涂示教装置，其特征在于，所述喷枪装置(2)包含有手动喷枪(21)和基板(22)，所述基板通过喷枪夹具(23)连接在所述手动喷枪(21)上，所述光纤陀螺仪(5)设置在所述基板上，所述基板上还设有连杆(24)，所述连杆的底端固定在所述基板上，所述连杆的顶端设有定位球(25)。

4.根据权利要求3所述的采用机器视觉与光纤陀螺仪配合定位的喷涂示教装置，其特征在于，所述第一摄像头(3)拍摄喷枪装置在XZ平面的图像，通过图像处理软件提取定位球球心的像素坐标，经过变换计算得到定位球在世界坐标系中X、Z坐标；所述第二摄像头(4)拍摄喷枪装置在XY平面的图像，通过图像处理软件提取定位球球心的像素坐标，经过变换计算得到定位球在世界坐标系中X、Y坐标，所述光纤陀螺仪(5)输出喷枪装置的姿态参数。