[发明专利]自主机器人及其控制方法、装置、系统和计算机可读介质

权利要求书

1.一种自主机器人，其特征在于，所述自主机器人包括感知系统和控制系统，其中：

所述感知系统用于对所述自主机器人的周围环境进行感知；

所述控制系统能够获取所述感知系统的感知数据，并根据所述感知数据对所述自主机器人的运动行为进行控制；

所述控制系统被配置为：基于所述自主机器人的运动状态动态调整所述自主机器人的行为安全阈值，以用于基于所述感知数据和所述动态调整的行为安全阈值控制所述自主机器人的运动行为。

2.根据权利要求1所述的自主机器人，其特征在于，所述感知系统至少包括悬崖传感器，所述行为安全阈值为悬崖测距安全阈值。

3.根据权利要求2所述的自主机器人，其特征在于，所述自主机器人的运动状态包括第一运动状态和第二运动状态，其中：

当所述自主机器人的运动状态为所述第一运动状态时，所述控制系统将所述悬崖测距安全阈值设置为第一阈值；

当所述自主机器人的运动状态为所述第二运动状态时，所述控制系统将所述悬崖测距安全阈值设置为第二阈值。

4.根据权利要求3所述的自主机器人，其特征在于，

所述第一运动状态是所述自主机器人的机身与所述自主机器人所在地面的夹角为零；

所述第二运动状态是所述自主机器人的机身与所述自主机器人所在地面的夹角不为零。

5.根据权利要求4所述的自主机器人，其特征在于，所述第二运动状态为所述自主机器人处于越障过程中的运动状态。

6.根据权利要求5所述的自主机器人，其特征在于，所述控制系统进一步被配置为：

当所述悬崖传感器的感知数据小于或等于所述悬崖测距安全阈值时，认定能够越障，并控制所述自主机器人继续越障；以及

当所述悬崖传感器的感知数据大于所述悬崖测距安全阈值时，认定前方是悬崖，并控制所述自主机器人后退。

7.根据权利要求1-6中的任一项所述的自主机器人，其特征在于，所述第一阈值的大小取决于所述自主机器人能够安全下落的最大距离的大小和/或所述自主机器人的越障能力。

8.根据权利要求7所述的自主机器人，其特征在于，所述第二阈值的大小至少与以下三者相关联：所述第一阈值的大小、所述自主机器人的机身与所述自主机器人所在地面的夹角的大小、以及所述自主机器人的机身的长度。

9.根据权利要求8所述的自主机器人，其特征在于，当所述自主机器人处于越障过程中且以所述自主机器人的机身为支点倾斜时，所述第二阈值的大小仅与所述三者相关联。

10.根据权利要求8所述的自主机器人，其特征在于，所述第二阈值的大小还与所述自主机器人的底面中心距离所述自主机器人所在地面的距离的大小相关联。

11.根据权利要求10所述的自主机器人，其特征在于，当所述自主机器人处于越障过程中且以所述自主机器人的驱动轮为支点倾斜时，所述第二阈值的大小与所述自主机器人的底面中心距离所述自主机器人所在地面的距离的大小相关联。

12.一种自主机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

基于检测装置所检测的所述自主机器人的运动状态动态调整所述自主机器人的行为安全阈值；以及

基于所述自主机器人的感知系统的感知数据和所述动态调整的行为安全阈值控制所述自主机器人的运动行为。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述感知系统至少包括悬崖传感器，所述行为安全阈值为悬崖测距安全阈值。