[发明专利]用于光学终点控制优化的机器系统以及相关方法

权利要求书

1.一种用于调整机器进给率以便光学终点控制优化的机器系统，其包括：

能够在至少一个方向上移动的机器，其中配置所述机器，使得在校准阶段期间，可操纵回射系统安装在所述机器上以与其一起移动，所述可操纵回射系统包括：

回射器，用于反射入射到其上的至少一些光；以及

定位器，用于移动所述回射器；

控制器，其被配置成控制所述机器在所述至少一个方向上的移动；以及

其中所述机器系统被配置成在确定所述定位器将所述回射器移动到期望位置要求的速度超过某一段进给率阈值之后调整所述机器的所述进给率，使得入射光束能够在所述机器从第一位置到第二位置的整个移动过程中与所述回射器保持恒定接触。

2.根据权利要求1所述的机器系统，其中所述机器包括一个或多个可旋转接头。

3.根据权利要求2所述的机器系统，其进一步被配置成基于确定所述机器的一个或多个轴线的位置而确定所述回射器的位置，其中每个轴线对应于所述机器的可旋转接头。

4.根据权利要求1所述的机器系统，其中所述定位器包含以下马达中的一个或多个：

方位马达，以及

俯仰马达，

其中所述方位马达的旋转轴线垂直于所述俯仰马达的旋转轴线。

5.根据权利要求4所述的机器系统，其中调整所述机器的所述进给率包含针对段(F_j,k)将所述机器的所述进给率限制到通过以下等式确定的值：

其中j描述机器位置的索引；

其中k是每个机器位置之间的段的索引；

其中mag是所述机器从所述段的起始点到终点行进的距离；

其中velMax是所述定位器的所述一个或多个马达的最大旋转速度；

其中dC2是针对所述段调整所述回射器所需的所述方位马达的旋转度；

其中dB2是针对所述段调整所述回射器所需的所述俯仰马达的旋转度；以及

其中normFeed是所述机器的最大进给率。

6.根据权利要求1所述的机器系统，其中所述机器系统进一步被配置成在所述校准阶段发生之前通过预先确定所述机器的进给率路径而调整所述机器的所述进给率。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器系统，其中所述机器系统进一步被配置成自动地实时调整所述机器的所述进给率。

8.根据权利要求7所述的机器系统，其中所述机器系统进一步被配置成检测所述光束从所述回射器的反射；以及

基于反射的所述光束而确定所述机器的一部分的位置。

9.一种调整机器进给率的方法，所述方法包括：

确定机器的第一位置和第二位置，其中所述第一位置和所述第二位置限定所述机器在三维空间中的移动；

将所述机器的所述移动分割成一个或多个段，其中每段在三维空间内的起始点与终点之间限定所述机器的增量运动；

基于所述机器的所述位置而在每段的所述起始点和所述终点处确定安装在所述机器上的回射器的位置；

在确定定位器将所述回射器移动到期望位置要求的速度超过某一段进给率阈值之后调整所述机器的所述进给率，使得入射光束能够在所述机器从所述第一位置到所述第二位置的整个移动过程中与所述回射器保持恒定接触。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述机器包括一个或多个可旋转接头。

11.根据权利要求10所述的方法，其中确定所述回射器的所述位置包含确定所述机器的一个或多个轴线的位置，其中每个轴线对应于所述机器的可旋转接头。

12.根据权利要求9所述的方法，其中所述定位器包含以下马达中的一个或多个：

方位马达，以及

俯仰马达，

其中所述方位马达的旋转轴线垂直于所述俯仰马达的旋转轴线。