[发明专利]一种平衡控制方法及车辆

说明书

本发明公开了一种平衡控制方法及车辆，所述车辆具有车辆本体、支架，所述支架的第一端与所述车辆本体转动连接，所述方法包括：检测所述车辆的运动姿态数据；根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述支架的展开角度；控制所述支架按照所述展开角度进行展开，其中，所述支架的展开角度用于维持所述车辆处于平衡状态。

技术领域

本发明涉及平衡控制技术，尤其涉及一种平衡控制方法及车辆。

背景技术

目前，两轮平衡车的应用十分广泛，主要应用于代步车、机器人等领域。两轮平衡车因其具有绿色环保、转弯半径小、体积小、控制极其方便等特点，具有很大的发展空间。

然而，两轮平衡车在断电卸力的情况下无法维持自平衡状态，需要找到依靠物或放倒在地，这对于用户体验极其不好，同时容易发生突然倒地损坏机器。而对于两轮平衡机器人而言，在使用的过程中需要时刻保持平衡状态，即使不需要机器人移动而只需要进行头部平板功能交互的情况下，也要消耗机器人维持自平衡所需要的电量。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种平衡控制方法及车辆。

本发明实施例提供的平衡控制方法，应用于车辆，所述车辆具有车辆本体、支架，所述支架的第一端与所述车辆本体转动连接，所述方法包括：

检测所述车辆的运动姿态数据；

根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述支架的展开角度；

控制所述支架按照所述展开角度进行展开，其中，所述支架的展开角度用于维持所述车辆处于平衡状态。

本发明实施例中，所述根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述支架的展开角度，包括：

根据所述车辆的运动姿态数据，确定所述车辆所在的承载面的倾斜角度；

根据所述承载面的倾斜角度，确定所述支架的展开角度，其中，所述支架按照所确定的展开角度展开时，所述支架与所述承载面之间的夹角小于等于预设阈值。

本发明实施例中，所述车辆还具有自平衡系统，其中，

当所述车辆处于第一工作状态时，关闭所述自平衡系统，通过所述支架维持所述车辆的平衡状态；

当所述车辆处于第二工作状态时，开启所述自平衡系统，通过所述自平衡系统和所述支架维持所述车辆的平衡状态。

本发明实施例中，如果所述运动姿态数据表明所述车辆处于静止状态，则控制所述车辆处于第一工作状态，并关闭所述自平衡系统；

如果所述运动姿态数据表明所述车辆处于运动状态，则控制所述车辆处于第二工作状态，并开启所述自平衡系统，通过所述自平衡系统和所述支架维持所述车辆的平衡状态。

本发明实施例中，所述通过所述自平衡系统和所述支架维持所述车辆的平衡状态，包括：

通过所述自平衡系统维持所述车辆在第一方向的平衡状态，通过所述支架维持所述车辆在第二方向的平衡状态，其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。

本发明实施例中，所述车辆还具有自平衡系统，

当所述车辆处于第三工作状态时，开启所述自平衡系统，并控制所述支架处于收置状态；

通过所述自平衡系统维持所述车辆的平衡状态。

本发明实施例中，所述车辆本体包括踏板、位于踏板上的车轮以及操控杆，其中，

所述控制所述支架处于收置状态，包括：

控制所述支架收置于所述操控杆的凹槽内。