[发明专利]一种车辆自动换道的控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆自动换道的控制方法，其特征在于，包括：

当所述车辆处于自动驾驶模式时，获取用户的操作请求信息；

当确定所述操作请求信息为换道请求信息时，执行自动换道操作。

2.根据权利要求1所述的车辆自动换道的控制方法，其特征在于，在执行自动换道操作之前，还包括：调整所述车辆的车辆行为状态至车辆换道状态。

3.根据权利要求2所述的车辆自动换道的控制方法，其特征在于，在所述调整所述车辆的车辆行为状态至车辆换道状态之前，还包括：

确定所述车辆当前的车辆行为状态为车道保持状态。

4.根据权利要求1所述的车辆自动换道的控制方法，其特征在于，所述执行自动换道操作，包括：

保持当前前进的车速，且控制所述车辆以目标车道的车道中心线为目标进行行驶；其中：所述目标车道与所述换道请求信息有关。

5.根据权利要求4所述的车辆自动换道的控制方法，其特征在于，所述目标车道与所述换道请求信息有关，包括：

当所述换道请求信息为左换道请求信息时，目标车道为左车道；

当所述换道请求信息为右换道请求信息时，目标车道为右车道。

6.根据权利要求4所述的车辆自动换道的控制方法，其特征在于，还包括：判断所述自动换道操作是否完成；

当确定所述自动换道操作完成时，调整所述车辆的车辆行为状态至车道保持状态。

7.根据权利要求6所述的车辆自动换道的控制方法，其特征在于，采用以下任意一种方式，判断所述自动换道操作是否完成：

比较执行自动换道操作前后所述车辆的车体中心与相邻左右车道线的距离；或者，

比较执行自动换道操作前后所述车辆所处的车道的左右车道线在车体坐标系中的位置。

8.根据权利要求7所述的车辆自动换道的控制方法，其特征在于，所述比较执行自动换道操作前后所述车辆的车体中心与相邻左右车道线的距离，判断所述自动换道操作是否完成，包括：

当执行自动换道操作前后所述车辆的车体中心与相邻左车道线的距离的差值的绝对值大于预设的第一阈值，且执行自动换道操作前后所述车辆的车体中心与相邻右车道线的距离的差值的绝对值大于预设的第二阈值时，确定所述自动换道操作完成。

9.根据权利要求1所述的车辆自动换道的控制方法，其特征在于，还包括：当确定所述操作请求信息为退出自动驾驶模式请求信息时，调整车辆驾驶模式至人工驾驶模式。

10.一种车辆自动换道的控制装置，其特征在于，包括：

检测单元，适于检测所述车辆是否处于自动驾驶模式；

获取单元，适于当所述检测单元确定所述车辆处于自动驾驶模式时，获取用户的操作请求信息；

换道单元，适于当确定所述操作请求信息为换道请求信息时，执行自动换道操作。

11.根据权利要求10所述的车辆自动换道的控制装置，其特征在于，还包括：状态调整单元，所述状态调整单元适于在所述换道单元执行自动换道操作之前，调整所述车辆的车辆行为状态至车辆换道状态。

12.根据权利要求11所述的车辆自动换道的控制装置，其特征在于，所述状态调整单元，还适于在所述调整所述车辆的车辆行为状态至车辆换道状态之前，确定所述车辆当前的车辆行为状态为车道保持状态。

13.根据权利要求10所述的车辆自动换道的控制装置，其特征在于，所述换道单元，适于保持当前前进的车速，且控制所述车辆以目标车道的车道中心线为目标进行行驶；其中：所述目标车道与所述换道请求信息有关。