[发明专利]一种自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法及装置

权利要求书

1.一种自动螺钉机安装螺钉时的异常检测方法，其特征在于，包括：

在所述自动螺钉机的电批对产品上的当前螺钉孔位执行打螺钉操作后，启动设置于所述自动螺钉机电批固定架上的摄像装置拍摄所述当前螺钉孔位，获得所述当前螺钉孔位的效果图像；

判断所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否匹配；

在所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，将所述当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对所述异常螺钉孔位进行异常处理；

其中，所述预设的螺钉孔位安装螺钉效果图的获取方式包括：

通过对螺钉孔位正确安装螺钉时的效果图进行采样，并将螺钉孔位安装螺钉效果图预存储到MCU中；

在所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，所述将所述当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并对所述异常螺钉孔位进行异常处理包括：

在所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图不匹配时，从若干类别的预设螺钉孔位效果图中，识别所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别，所述类别包括螺钉孔位未打入螺钉或者螺钉孔位螺钉未打紧；

将所述当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并根据所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别，对所述异常螺钉孔位进行异常处理；

所述将所述当前螺钉孔位标记为异常螺钉孔位，并根据所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别，对所述异常螺钉孔位进行异常处理，包括：

当所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别为所述螺钉孔位未打入螺钉时，将所述当前螺钉孔位标记为漏打螺钉孔位；以及，在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，控制所述自动螺钉机电批对所述漏打螺钉孔位补打螺钉；

当所述效果图像中所述当前螺钉孔位的类别为螺钉孔位螺钉未打紧时，将所述当前螺钉孔位标记为未打紧螺钉孔位；以及，在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，发出用于指示所述未打紧螺钉孔位的螺钉未打紧的报警消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，所述发出用于指示所述未打紧螺钉孔位的螺钉未打紧的报警消息，包括：

在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，在显示屏上显示预警信息，所述预警信息包括所述未打紧螺钉孔位的坐标位置和所述未打紧螺钉孔位的类型；或者

在所述自动螺钉机电批对所述产品所有螺钉孔位顺序执行打螺钉操作后，语音播放报警消息，所述报警消息包括所述未打紧螺钉孔位的坐标位置和所述未打紧螺钉孔位的类型。

3.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否匹配，包括：

对所述效果图像进行二值化处理，获得二值化图像；

将所述二值化图像分成多个像素块，对每个像素块内所有像素对应的像素值进行或运算，得到每个像素块的或运算结果并组成得到所述效果图像的下采样图片；

将所述下采样图片划分为多个像素区域，通过对每个像素区域中所有像素点的或运算结果求和，获得组成所述效果图像的每个像素区域的特征信息；

根据每个像素区域的特征信息，判断所述效果图像与预设的螺钉孔位安装螺钉效果图是否相匹配。