[发明专利]移动目标的跟踪拍摄方法和跟踪设备

说明书

本发明公开了移动目标的跟踪拍摄方法和跟踪设备，首先预先提取每一个拍摄视角对应的模板图像的特征点，之后在匹配时只需要计算当前拍摄的目标图像的特征点，然后将目标图像的特征点与每一个拍摄视角对应的模板图像的特征点进行匹配，将匹配的模板图像对应的拍摄视角确定为当前拍摄的目标图像的拍摄视角；若当前拍摄的目标图像的拍摄视角与预设的针对目标的拍摄视角不一致，则移动跟踪设备对目标进行跟踪拍摄，使得针对目标的拍摄视角与预设的针对目标的拍摄视角一致，大大减少了特征点检测与匹配的计算量，提高跟踪拍摄的实时性。

技术领域

本发明涉及视觉跟踪技术领域，尤其涉及一种移动目标的跟踪拍摄方法和跟踪设备。

背景技术

移动目标检测与跟踪在计算机视觉、模式识别等领域一直都是研究的核心技术问题。移动目标检测与跟踪的关键就在于利用计算机视觉技术、模式识别分类方法检测出视频序列图像中的运动目标，并对目标区域进行有效、稳定跟踪。例如，在智能交通系统中，可以通过对移动目标跟踪来对肇事车辆进行自动跟踪监控；在家庭智能娱乐设备中，可以控制对运动人体的自动跟踪；在军事领域中，可以对武器进行精确制导等。

现有的计算机视觉技术对移动目标对象的识别、目标对象的定位和目标对象的运动分析时，首先需要感知周围环境，获取深度信息，建立2D或3D地图，随后通过算法规划搜索出最优路线。然而对于已知目标的图像跟拍情况，要同时利用摄像机进行目标识别和环境识别并规划路径，数据计算量太大，会使处理器的资源分配不足。对于实时性要求很高的自动跟拍模式，这种路径规划方法会很有可能造成设备跟踪延迟。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种移动目标的跟踪拍摄方法和跟踪设备，可以提高对移动目标跟踪拍摄的实时性。

本发明提供一种移动目标的跟踪拍摄方法，包括：

提取当前拍摄的目标图像的特征点；

将目标图像的特征点与预先提取的每一个拍摄视角对应的模板图像的特征点进行匹配，将匹配的特征点最多的模板图像确定为与目标图像匹配的模板图像；

将匹配的模板图像对应的拍摄视角确定为当前拍摄的目标图像的拍摄视角；

若当前拍摄的目标图像的拍摄视角与预设的针对目标的拍摄视角不一致，则移动跟踪设备对目标进行跟踪拍摄，使得针对目标的拍摄视角与预设的针对目标的拍摄视角一致。

可选地，将目标图像的特征点与预先提取的每一个拍摄视角对应的模板图像的特征点进行匹配之前，包括：

预先从多个拍摄视角对目标进行拍摄，得到每一个拍摄视角对应的模板图像，提取每一个拍摄视角对应的模板图像的特征点。

可选地，将目标图像的特征点与预先提取的每一个拍摄视角对应的模板图像的特征点进行匹配，包括：

通过快速鲁棒特征SURF算法计算出每一个拍摄视角对应的模板图像的特征点描述子；

通过快速鲁棒特征SURF算法计算出目标图像的特征点描述子；

通过随机抽样一致RANSAC算法对目标图像的特征点描述子与每一个拍摄视角对应的模板图像的特征点描述子进行匹配，剔除错误匹配的特征点描述子，确定正确匹配的特征点描述子；

将正确匹配的特征点描述子数量最多的模板图像确定为匹配特征点最多的模板图像。

可选地，所述的方法还包括：

根据跟踪设备的各项拍摄参数预先设置目标图像在跟踪设备屏幕上的第一位置区域，使得目标图像位于第一位置区域中时，目标图像的拍摄效果达到最佳

将目标图像的特征点与匹配的模板图像的特征点进行比较，确定位于左上角的匹配特征点和位于右下角的匹配特征点；