[发明专利]车辆位置检测方法与装置以及一种车辆

权利要求书

1.一种车辆位置检测方法，其特征在于，该方法包括：

获取车辆的左边缘至最近左车道线的左局部偏移和所述车辆的右边缘至最近右车道线的右局部偏移；

在所述左局部偏移和所述右局部偏移中的一者可信而另一者不可信时，根据可信的局部偏移确定所述车辆是否正在变换车道；

在确定所述车辆正在变换车道时，确定可信的局部偏移所对应的第一行驶长度的变化量，其中，在可信的局部偏移是左局部偏移时，所述第一行驶长度为左行驶长度，在所述可信的局部偏移是右局部偏移时，所述第一行驶长度为右行驶长度；

基于所述第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移，其中，在可信的局部偏移是左局部偏移时，所述第一全局偏移为左全局偏移，在所述可信的局部偏移是右局部偏移时，所述第一全局偏移为右全局偏移；

利用所述第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移，其中在所述第一全局偏移为左全局偏移时所述第二全局偏移为右全局偏移，在所述第一全局偏移为右全局偏移时所述第二全局偏移为左全局偏移；

利用当前的第一全局偏移和当前的第二全局偏移确定所述车辆的当前全局中心位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述局部偏移满足以下条件时是可信的：所述局部偏移能够被获取到而且所述局部偏移小于预设阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一行驶长度的变化量和先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移，包括：

改变所述第一行驶长度的变化量的极性；

利用改变极性后的第一行驶长度的变化量和所述先前的第二全局偏移，确定当前的第二全局偏移。

4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶长度的变化量、先前的第一行驶长度以及可信的局部偏移，确定可信的局部偏移所对应的当前第一全局偏移，包括：

(1)在所述车辆从基准车道左侧的第n-1条车道变换到第n条车道且可信的局部偏移为所述左局部偏移时，当前的第一全局偏移利用以下公式获得：

其中，1≤n，width(i)是所述基准车道左侧的第i条车道的宽度，是所述先前的第一行驶长度，-width(n)是所述第一行驶长度的变化量；

(2)在所述车辆从所述基准车道左侧的第n-1条车道变换到第n条车道且可信的局部偏移为所述右局部偏移时，当前的第一全局偏移利用以下公式获得：

其中，1≤n，width(i-1)是所述基准车道左侧的第i-1条车道的宽度，width(0)是所述基准车道的宽度，是所述先前的第一行驶长度，width(n-1)是所述第一行驶长度的变化量；

(3)在所述车辆从所述基准车道右侧的第n-1条车道变换到第n条车道且可信的局部偏移为所述左局部偏移时，当前的第一全局偏移利用以下公式获得：

其中，n0，width(1-i)是所述基准车道右侧的第1-i条车道的宽度，width(0)是所述基准车道的宽度，是所述先前的第一行驶长度，width(1-|n|)是所述第一行驶长度的变化量；

(4)在所述车辆从所述基准车道右侧的第n-1条车道变换到第n条车道且可信的局部偏移为所述右局部偏移时，当前的第一全局偏移利用以下公式获得：

其中，n0，width(-i)是所述基准车道右侧的第-i条车道的宽度，是所述先前的第一行驶长度，-width(-|n|)是所述第一行驶长度的变化量。