[发明专利]一种机器人激光视觉传感检测软件系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人激光视觉传感检测软件系统。

背景技术

随着工业发展的越来越快，机器人在工业发展中被普及，用于工业焊接的焊接机器人，在焊接过程中，通常通过手动控制焊接机器人以多种不同的姿态进行焊接工作，自动化程度低，同时，由于手动控制精度低，对于焊缝处理难度系数过大。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人激光视觉传感检测软件系统，方便操作，自适应各类焊缝类型，成本低、生产效率高。

本发明的目的是这样实现的：一种机器人激光视觉传感检测软件系统，包括机器人控制系统、机器人，还包括设置在机器人上、用于焊缝扫描的激光位移传感器；该方法具体包括如下步骤：

步骤一、检测：所述激光位移传感器检测识别出焊缝空间位置、形状，反馈的位置信号指令给机器人控制系统；

步骤二、图像处理：将步骤一检测出的图像进行预处理并通过A/D转换

为数字信号；

步骤三、信息提取：将步骤二所述数字信号中的焊缝信息进行提取并存储；

步骤四、信息叠加及控制：将步骤三存储的信息与机器人的位置信息进行叠加、并发出脉冲信息，所述脉冲信息对机器人进行控制。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：由于激光位移传感器能够精确测距，针对特定的焊缝形式，滤出干扰因素，精确计算出焊缝的断面形状，找出正确的焊缝位置，方便操作，自适应各类焊缝类型，成本低、生产效率高。

作为本发明的改进，所述焊缝信息分别包括位置信息、坡口信息、错边信息。

作为本发明的进一步改进，所述激光位移传感器分为激光三角测量法、激光回波分析法；所述激光三角测量法用于高精度、短距离测量，所述激光回波分析法用于远距离测量。

附图说明

图1为本发明的流程图。

具体实施方式

如图1所示，一种机器人激光视觉传感检测软件系统，包括机器人控制系统、机器人，还包括设置在机器人上、用于焊缝扫描的激光位移传感器；该方法具体包括如下步骤：

步骤一、检测：所述激光位移传感器检测识别出焊缝空间位置、形状，反馈的位置信号指令给机器人控制系统；

步骤二、图像处理：将步骤一检测出的图像进行预处理并通过A/D转换

为数字信号；

步骤三、信息提取：将步骤二所述数字信号中的焊缝信息进行提取并存储；

步骤四、信息叠加及控制：将步骤三存储的信息与机器人的位置信息进行叠加、并发出脉冲信息，所述脉冲信息对机器人进行控制。

上述焊缝信息分别包括位置信息、坡口信息、错边信息。

上述激光位移传感器分为激光三角测量法、激光回波分析法；所述激光三角测量法用于高精度、短距离测量，所述激光回波分析法用于远距离测量。

本发明工作原理阐述如下，通过激光位移传感器对工件进行扫描，检测识别出焊缝空间位置、形状，反馈的位置信号指令给机器人控制系统，实现机器人自动扫描、检测的功能。

本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。