[发明专利]一种脊柱椎弓根螺钉植入路径规划方法

权利要求书

1.一种脊柱椎弓根螺钉植入路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、术前规划，对术前患者CT影像数据进行预处理，根据脊柱椎弓根的解剖特征点在脊柱椎弓根螺钉植入3D规划系统中进行手术路径规划确定最佳植入路径；

S2、在脊柱椎弓根螺钉植入3D规划系统中调整脊柱3D位姿，截取左右椎弓根螺钉模拟轴位图；

S3、术中标准轴位图获取，采用脊柱椎弓根螺钉植入2D导航系统，通过调整C型臂，获取术中脊柱的X-Ray轴位图；

S4、术中椎弓根螺钉植入路径确认，在脊柱椎弓根螺钉植入2D导航系统中，将3D规划系统导出的椎弓根螺钉模拟轴位图与术中X-Ray轴位图进行配准，确定脊柱椎弓根螺钉植入点。

2.根据权利要求1，一种脊柱椎弓根螺钉植入路径规划方法，其特征在于，步骤S4所述的术中椎弓根螺钉植入路径确认方法，包括以下步骤：

S4.1通过将术前3D规划系统模拟轴位图进行平移、旋转、缩放，与术中的X-Ray轴位图进行配准，使得术前的模拟轴位图与术中的X-Ray轴位图脊柱轮廓重叠；

S4.2将配准后模拟轴位图中模拟钉子的中心位置作为术中脊柱椎弓根螺钉植入点。

3.根据权利要求1，一种脊柱椎弓根螺钉植入路径规划方法，其特征在于，所述的轴位图是指在投影图像上，椎弓根轴前后表面的边缘投影所形成的两个圆环重合时的投影图像。

4.根据权利要求1，一种脊柱椎弓根螺钉植入路径规划方法，其特征在于，步骤S1所述的脊柱椎弓根的解剖特点包括脊柱的左右关键点以及椎弓根螺钉植入的左右终点：

所述的关键点位于椎弓根中心；

所述的终点位于椎体的1/3处。

5.根据权利要求1，一种脊柱椎弓根螺钉植入路径规划方法，其特征在于，步骤S1所述的对术前患者CT影像数据进行预处理，包括：对术前CT图像进行分割与三维重建。

6.根据权利要求1，一种脊柱椎弓根螺钉植入路径规划方法，其特征在于，所述的步骤S1导入到脊柱椎弓根螺钉植入3D规划系统中的CT数据包括DICOM数据和分割好的STL数据。

7.根据权利要求1，一种脊柱椎弓根螺钉植入路径规划方法，其特征在于，步骤3是步骤4的前提条件，术中必须首先通过2D导航系统调整C型臂，获取到术中脊柱的X-Ray轴位图。