[发明专利]压电型多自由度混合驱动式驱动器

权利要求书

1.一种压电型多自由度混合驱动式驱动器，其特征在于：包括定子单元、转子单元和输出轴(1)；其中所述定子单元包括嵌有压电叠堆钳位的复合柔性铰链(14)的上、下两层基板和直线驱动机构；所述的转子单元包括两个金属基板、四个压电双晶片、四个惯性质量块；所述的输出轴(1)为一无绕线轴，轴的输出端开有螺纹孔与复合柔性铰链(14)上、下层的中心轴孔过渡配合；

所述的定子单元，由复合柔性铰链(14)的上、下两层基板和环形压电叠堆(12)组成；所述的复合柔性铰链(14)的上层基板包括一组对心分布的压电叠堆钳位，分别通过嵌入A型压电叠堆Ⅰ(10)、A型压电叠堆Ⅲ(13)实现钳位驱动；所述的A型压电叠堆Ⅰ(10)、A型压电叠堆Ⅲ(13)分别通过预紧螺钉Ⅰ(9)、预紧螺钉Ⅳ(17)预紧安装在复合柔性铰链(14)的上层基板对心分布的压电叠堆钳位里；所述的复合柔性铰链(14)的下层基板包括一组对心分布的压电叠堆钳位，分别通过嵌入A型压电叠堆Ⅱ(11)、A型压电叠堆Ⅵ(15)实现钳位驱动；所述的A型压电叠堆Ⅱ(11)、A型压电叠堆Ⅵ(15)，分别通过预紧螺钉II(26)、预紧螺钉Ⅲ(16)预紧安装在复合柔性铰链(14)的下层基板对心分布的压电叠堆钳位里；所述的环形压电叠堆(12)，压紧安装在复合柔性铰链(14)的上层和下层基板之间；所述的复合柔性铰链(14)的上层和下层基板通过四组薄壁柔性铰链连接；

所述的转子单元，由金属基板Ⅰ(4)、金属基板Ⅱ(21)，压电晶片Ⅰ(8)、压电晶片Ⅱ(22)、压电晶片Ⅲ(24)、压电晶片Ⅳ(25)，惯性质量块Ⅰ(5)、惯性质量块Ⅱ(6)、惯性质量块Ⅲ(18)、惯性质量块Ⅳ(20)组成；所述的金属基板Ⅰ(4)、金属基板Ⅱ(21)通过锁紧螺钉Ⅰ(3)、锁紧螺钉Ⅳ(23)固连在连接轴套(2)上；所述的连接轴套(2)过盈配合在输出轴(1)顶部；所述的压电晶片Ⅰ(8)、压电晶片Ⅲ(24)，压电晶片Ⅱ(22)、压电晶片Ⅳ(25)分别粘接在金属基板Ⅰ(4)、金属基板Ⅱ(21)上；所述的惯性质量块Ⅰ(5)、惯性质量块II(6)通过锁紧螺钉Ⅱ(7)固连在金属基板Ⅰ(4)上，所述的惯性质量块Ⅲ(18)、惯性质量块Ⅳ(20)通过锁紧螺钉Ⅲ(19)固连在金属基板Ⅱ(21)上。

2.根据权利要求1所述的一种压电型多自由度混合驱动式驱动器,其特征在于：所述的输出轴(1)为可变式接口转轴。

3.根据权利要求1所述的一种压电型多自由度混合驱动式驱动器,其特征在于：所述的转子单元采用电源线无绕线设计，可实现任意角度的旋转驱动定位。