[发明专利]SLJ900流动式架桥机运梁过隧道自动驾驶系统及过隧道方法

权利要求书

1.一种SLJ900流动式架桥机运梁过隧道自动驾驶系统，主要包括SLJ900流动式架桥机、激光测距系统、主控制系统、车轮转向与速度控制系统、显示和警示系统，其特征在于：所述激光测距系统由四个激光测距传感器组成，分别安装在SLJ900流动式架桥机的前后车架的两侧；所述激光测距系统的信号输出端与主控制系统的信号接收端相连，激光测距系统测量SLJ900流动式架桥机的四个端点离隧道内壁的距离，将测得的数据发送到主控制系统；所述主控制系统的信号输出端分别与车轮转向与速度控制系统、显示和警示系统相连，主控制系统接收激光测距系统的数据并对数据进行分析比较，判断架桥机是否偏移，并发出信号控制车轮转向与速度控制系统、显示和警示系统。

2.一种基于权利要求1所述SLJ900流动式架桥机运梁过隧道自动驾驶系统的运梁过隧道方法，其特征在于：将SLJ900流动式架桥机行驶到平行隧道中心线的位置，该位置可依据激光测距传感器的指示值近似相等为依据，将各激光测距传感器此时测得的距离标志为零位；利用激光测距传感器感知车体及箱梁在隧道中的状态，设置安全距离范围；系统通过转向控制系统自动调整架桥机处于中位；当架桥机车偏离中心小于±30mm(空载时为±50mm)时，不进行方向的调整；当架桥机车偏离中心大于±30mm(空载时为±50mm)时，自动进行方向调整；架桥机车偏离中心大于±50mm(空载时为±80mm)时，自动进行方向调整，并发出预警信号；当架桥机车偏离中心大于±80mm(空载时为±150mm)时，架桥机自动停止，并发出报警信号。