[发明专利]无人机及其地面站、数据传输方法

权利要求书

1.一种数据传输方法，应用于无人机的地面站，其特征在于，包括：

接收所述无人机持续发送的数据包；

针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；

如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求；

接收所述无人机反馈的数据包丢失消息，所述数据包丢失消息指示所述无人机的发送缓冲区中不存在一数据包对应于所述丢失数据包序号；

根据所述数据包丢失消息停止发送数据包重传请求；

对丢失了所述丢失数据包序号对应数据包的数据帧进行丢包处理，并根据该数据帧对应的帧号生成丢帧消息上报，所述丢包处理为根据所述丢失数据包序号查找到对应数据包所在的数据帧，将该数据帧包含的所有数据包丢弃。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测之前，所述方法还包括：

对所述数据包进行校验；

将所述校验通过的数据包存储至接收缓冲区，并跳转进入所述针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测步骤；

进一步地，所述方法还包括：

对所述接收缓冲区中的数据包进行组帧处理。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求之后，所述方法还包括：

在满足预设重传条件时，判断是否接收到所述丢失数据包序号对应的数据包；

如果否，则根据所述丢失数据包序号向所述无人机再次发起数据包重传请求。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，向所述无人机发起数据包重传请求之前，所述方法还包括：

判断是否存在若干个数据包重传请求，如果存在，则合并若干个数据包重传请求，以将合并后的数据包重传请求发送至所述无人机。

5.一种数据传输方法，应用于无人机，其特征在于，包括：

在持续发送数据包的过程中，接收数据包重传请求，所述数据包重传请求是地面站根据丢失数据包序号向所述无人机发起的；

在发送缓冲区中，根据所述数据包重传请求中的丢失数据包序号进行丢失数据包查询；

如果所述发送缓冲区中查询得到所述丢失数据包序号对应的数据包，则等待当前进行的数据包发送结束，将查询得到的数据包重传至所述地面站；

如果所述发送缓冲区中未查询得到所述丢失数据包序号对应的数据包，则向所述地面站反馈数据包丢失消息，以使所述地面站根据所述数据包丢失消息停止发送数据包重传请求，并对丢失了所述丢失数据包序号对应数据包的数据帧进行丢包处理，同时根据该数据帧对应的帧号生成丢帧消息上报，所述丢包处理为根据所述丢失数据包序号查找到对应数据包所在的数据帧，将该数据帧包含的所有数据包丢弃。

6.一种无人机与地面站的数据传输方法，其特征在于，包括：

地面站接收无人机持续发送的数据包；

针对接收到的数据包进行数据包序号连续性检测；

如果检测到所述数据包对应的数据包序号不连续，则根据丢失数据包序号向所述无人机发起数据包重传请求；

所述无人机接收所述数据包重传请求；

在发送缓冲区中，根据所述数据包重传请求中的丢失数据包序号进行丢失数据包查询；

如果所述发送缓冲区中查询得到所述丢失数据包序号对应的数据包，则等待当前进行的数据包发送结束，将查询得到的数据包重传至所述地面站；

如果所述发送缓冲区中未查询得到所述丢失数据包序号对应的数据包，则向所述地面站反馈数据包丢失消息，以使所述地面站根据所述数据包丢失消息停止发送数据包重传请求，并对丢失了所述丢失数据包序号对应数据包的数据帧进行丢包处理，同时根据该数据帧对应的帧号生成丢帧消息上报，所述丢包处理为根据所述丢失数据包序号查找到对应数据包所在的数据帧，将该数据帧包含的所有数据包丢弃。