[发明专利]一种地图寻路方法、设备及计算终端

权利要求书

1.一种地图寻路方法，适于在计算设备中执行，该地图包括具有多个节点的阵列，该计算设备包括列表存储器，该列表存储器中存储有开启列表及删除列表，该开启列表包括待寻路检测的节点，该删除列表包括从开启列表中删除的节点，该方法包括步骤：

判断所述阵列中节点的数量是否小于预定值，如果确定该阵列中节点的数量小于预定值，则将所述开启列表建成双向链表；

监控所述阵列，获取地图寻路的开始节点及目标节点，并将所述开始节点加入所述双向链表；

删除该双向链表表头的节点，且将所删除的双向链表表头的节点加入删除列表；以及

判断所删除的双向链表表头的节点是否为目标节点，

如果所述删除的双向链表表头的节点为目标节点，则继续监控所述阵列，

如果该删除的双向链表表头的节点不是目标节点，则获取该删除的双向链表表头的节点周围满足预定条件的节点，并将所获取满足所述预定条件的节点加入所述双向链表；以及

继续删除该双向链表表头的节点，且将所删除的双向链表表头的节点加入删除列表,

其中，将所获取满足预定条件的节点加入所述双向链表的操作包括：

重新计算双向链表中每个节点的实际代价，以更新每个节点的估价函数值，

根据更新后的估价函数值对开启列表进行排序，从双向链表的表头或表尾处开始，通过插入排序方式或二分排序方式寻找节点的插入位置，将满足预定条件的节点插入到该插入位置。

2.如权利要求1所述的地图寻路方法，其中所述获取所述删除的双向链表表头的节点周围满足所述预定条件的节点的步骤包括：

获取所述删除的所述双向链表表头的节点能直接到达、不属于所述删除列表且非障碍的节点。

3.如权利要求1所述的地图寻路方法，还包括步骤：

当确定所述删除的双向链表表头的节点为目标节点时，根据所述删除列表中的节点获取所述开始节点与所述目标节点之间的最短路径。

4.如权利要求1所述的地图寻路方法，其中所述预定值的范围为1000。

5.一种地图寻路设备，该地图包括具有多个节点的阵列，该设备包括：

列表存储器，适于存储开启列表及删除列表，该开启列表包括待检测的节点，该删除列表包括从开启列表中删除的节点。

第一处理器，适于判断所述阵列中节点的数量是否小于预定值，如果确定该阵列中节点的数量小于预定值，则将所述开启列表建成双向链表；

监控器，适于监控所述阵列，以获取地图寻路的开始节点及目标节点，并将所述开始节点加入所述双向链表；

第二处理器，适于删除该双向链表表头的节点，并将所删除的双向链表表头的节点加入删除列表；以及

第三处理器，适于判断所删除的双向链表表头的节点是否为目标节点，

如果所述删除的双向链表表头的节点为目标节点，则继续监控所述阵列，

如果该删除的双向链表表头的节点不是目标节点，则获取该删除的双向链表表头的节点周围满足所述预定条件的节点，并将所获取的满足所述预定条件的节点加入所述双向链表；以及

指示第二处理器继续删除该双向链表表头的节点，且将所删除的双向链表表头的节点加入删除列表,

其中，将所获取满足预定条件的节点加入所述双向链表的操作包括：

重新计算双向链表中每个节点的实际代价，以更新每个节点的估价函数值，

根据更新后的估价函数值对开启列表进行排序，从双向链表的表头或表尾处开始，通过插入排序方式或二分排序方式寻找节点的插入位置，将满足预定条件的节点插入到该插入位置。

6.如权利要求5所述的地图寻路设备，所述第三处理器根据下述方式获取所述删除的双向链表表头的节点周围满足所述预定条件的节点：

获取所述删除的所述双向链表表头的节点能直接到达、不属于所述删除列表且非障碍的节点。

7.如权利要求5所述的地图寻路设备，所述第三处理器还适于：

当确定所述删除的双向链表表头的节点为目标节点时，根据所述删除列表中的节点获取所述开始节点与所述目标节点之间的最短路径。

8.如权利要求5所述的地图寻路设备，其中所述预定值的范围为1000。

9.一种计算终端，包括如权利要求5-8任一项的地图寻路设备。