[发明专利]娃娃机的机械爪抓力动态自适应调节方法及系统

权利要求书

1.一种娃娃机的机械爪抓力动态自适应调节方法，其特征在于，所述娃娃机包括电源、机箱和安装于机箱内的天车，天车上设有一升降装置，升降装置的下端安装有机械爪，机械爪与一电机连接，所述电源通过机械爪驱动电路与电机电性连接，所述机械爪的抓力大小由机械爪驱动电路输出给电机的驱动电压的大小决定；

所述方法包括：

S1、将物品放置于娃娃机的机械爪下方，通过机械爪驱动电路向电机提供一个较高的初始驱动电压，使机械爪抓住物品；

S2、持续地降低机械爪驱动电路输出的驱动电压，直至物品从机械爪中掉落；在此过程中，升降装置持续地带动机械爪在天车下方做垂直方向的往复升降运动；

S3、在抓取物掉落的瞬间，记录机械爪驱动电路输出的驱动电压；

S4、将S3中记录的驱动电压设定为机械爪驱动电路的恒定输出电压。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括S5、循环执行S1至S3多次，以记录多个驱动电压，对所述多个驱动电压求平均值，将该平均值设定为机械爪驱动电路的恒定输出电压。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在S2中，通过在娃娃机中设置光电传感器，检测物品是否从机械爪中掉落；所述光电传感器设置于机械爪下方。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在S2中，线性地持续降低机械爪驱动电路输出的驱动电压。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在S2中，驱动电压的降低速度小于0.5V/s。

6.一种娃娃机的机械爪抓力动态自适应调节系统，其特征在于，所述娃娃机包括电源、机箱和安装于机箱内的天车，天车上设有一升降装置，升降装置的下端安装有机械爪，机械爪与一电机连接，所述电源通过机械爪驱动电路与电机电性连接，所述机械爪的抓力大小由机械爪驱动电路输出给电机的驱动电压的大小决定；

所述机械爪抓力自适应调节系统包括：

驱动电压调节模块，用于调节机械爪驱动电路输出给电机的驱动电压值；在调节开始前，使机械爪驱动电路输出一个较高的初始驱动电压，使机械爪抓住物品；在调节开始后，持续地降低机械爪驱动电路输出的驱动电压；

物品掉落检测模块，用于检测机械爪已抓取的物品是否掉落，当物品掉落时，向电压记录模块发送信号；

电压记录模块，用于在收到物品掉落检测模块发送的信号后，记录机械爪驱动电路输出的驱动电压；

电压设定模块，用于将电压记录模块中记录的驱动电压设定为机械爪驱动电路的恒定输出电压；

升降装置驱动电路，用于在物品从机械爪中掉落前，驱动升降装置持续地带动机械爪在天车下方做垂直方向的往复升降运动。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述电压记录模块还用于记录驱动电压调节模块和物品掉落检测模块多次运行后产生的多个驱动电压；

所述电压设定模块还用于对电压记录模块中记录的多个驱动电压求平均值，并将该平均值设定为机械爪驱动电路的恒定输出电压。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述物品掉落检测模块为一设置于娃娃机内且位于机械爪下方的光电传感器。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述驱动电压调节模块在调节开始后，线性地持续降低机械爪驱动电路输出的驱动电压。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述驱动电压调节模块中，调节驱动电压的速度小于0.5V/s。