[发明专利]用于无人驾驶车辆的启停控制方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆制动安全技术领域，特别涉及一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法和装置。

背景技术

随着智能技术和互联网技术的发展，无人驾驶车辆应运而生。无人驾驶车辆的安全是本领域技术人员首先要考虑的因素之一，尤其是在行驶过程中，如何控制无人驾驶车辆的启动行驶与制动停止，实现无人驾驶车辆的安全行驶，成为本领域技术人员较为关注的问题。

当前，无人驾驶车辆在行驶时，需要实时根据道路前方的状况，控制车辆进行启动行驶或者制动停止。然而，目前还没有一种实用的启停控制方法，使得无人驾驶车辆可以自动根据道路前方的状况启动行驶或制动停止。因此，亟需一种可用于无人驾驶车辆的启停控制方法，实现无人驾驶车辆的安全行驶。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法和装置。技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种用于无人驾驶车辆的启停控制方法，所述方法包括：

通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，所述目标区域为在所述无人驾驶车辆的行驶方向上且与所述无人驾驶车辆之间的距离在第一预设距离内的区域；

当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述交通信号灯时，确定所述无人驾驶车辆与所述交通信号灯之间的第一距离，以及，确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间；如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间大于第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为红灯且所述红灯的剩余时间大于第二预设时间，控制所述无人驾驶车辆为制动状态；和/或，

当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述目标车辆时，确定所述无人驾驶车辆与所述目标车辆之间的第二距离；如果所述第二距离大于第二预设距离，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；如果所述第二距离不大于所述第二预设距离，控制所述无人驾驶车辆为制动状态。

可选的，所述通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆之前，所述方法还包括：

当检测到所述无人驾驶车辆的车载终端处于信息配置状态时，接收用户输入的配置信息，所述配置信息包括所述第一预设距离、所述第二预设距离、所述第一预设时间、所述第二预设时间以及所述预设距离范围。

可选的，所述确定所述无人驾驶车辆与所述交通信号灯之间的第一距离之后，所述方法还包括：

如果所述第一距离在预设距离范围内，检测到所述无人驾驶车辆即将向右行驶时，确定所述交通信号灯的形状；如果所述交通信号灯的形状为第一预设形状，控制所述无人驾驶车辆右转；如果所述交通信号灯的形状为第二预设形状，执行所述确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间的步骤；

检测到所述无人驾驶车辆的行驶方向即将直行或向左行驶时，执行所述确定所述交通信号灯的当前类型和剩余时间的步骤。

可选的，所述方法还包括：

如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为红灯且所述红灯的剩余时间不大于第二预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；

如果所述第一距离在预设距离范围内、所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间不大于第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为制动状态。

可选的，所述控制所述无人驾驶车辆为制动状态之后，所述方法还包括：

当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述交通信号灯时，如果检测到所述交通信号灯的当前类型为绿灯且所述绿灯的剩余时间大于所述第一预设时间，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态；和/或，

当所述环境感知设备检测到所述目标区域内有所述目标车辆时，如果检测到所述第二距离大于第三预设距离，控制所述无人驾驶车辆为行驶状态。

第二方面，本发明实施例提供一种用于无人驾驶车辆的启停控制装置，所述装置包括：

检测模块，用于通过无人驾驶车辆中的环境感知设备检测目标区域内是否有交通信号灯和目标车辆，所述目标区域为在所述无人驾驶车辆的行驶方向上且与所述无人驾驶车辆之间的距离在第一预设距离内的区域；