[发明专利]经颅磁刺激治疗仪定位系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及经颅磁刺激领域，尤其涉及一种经颅磁刺激治疗仪定位系统及方法。

背景技术

经颅磁刺激(Transcranial Magnetic Stimulation,TMS)是一种通过脉冲磁场在局部大脑皮层中产生电流以暂时激活或抑制该皮层的技术，可以治疗精神分裂症、抑郁症、强迫症、创伤后应激障碍等精神疾病，但是经颅磁刺激治疗仪的定位是诊断与治疗过程中的关键问题，一般采用两种方法，第一种是手动定位，刺激时手持经颅磁刺激治疗仪线圈，人工调节经颅磁刺激治疗仪线圈位置，但因治疗过程需要很长时间，对使用者会造成严重负荷，第二种是把经颅磁刺激治疗仪线圈固定在支架上，但是当患者头部移动时，经颅磁刺激治疗仪无法进行位置跟踪与补偿，从而影响治疗效果。

因此，现有技术中存在着无法自动、准确对经颅磁刺激治疗仪线圈进行定位的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种经颅磁刺激治疗仪定位系统及方法，旨在解决现有技术中存在的无法自动、准确对经颅磁刺激治疗仪线圈进行定位的技术问题。

为实现上述目的，本发明第一方面提供一种经颅磁刺激治疗仪定位系统，所述定位系统包括视觉导航装置、通信电路、机械臂装置、经颅磁刺激治疗仪线圈；

所述机械臂装置包括机械臂及机械臂控制器；

所述机械臂与所述经颅磁刺激治疗仪线圈相连；

所述视觉导航装置基于所述通信电路与所述机械臂控制器进行通讯，所述机械臂基于所述机械臂控制器的操控对所述经颅磁刺激治疗仪线圈进行移动，使得所述经颅磁刺激治疗仪线圈贴合至患者头部。

可选地，所述定位系统还包括第一反光球及第二反光球，所述第一反光球用于黏贴至所述患者头部，所述第二反光球设置于所述经颅磁刺激治疗仪线圈上。

可选地，所述第一反光球及所述第二反光球都用于反射所述视觉导航装置发出的红外光。

可选地，所述视觉导航装置包括两个红外摄像头及处理器；

所述两个红外摄像头用于基于所述第一反光球反射的红外光获取第一反光球的影像，并将所述第一反光球的影像发送至所述处理器；

所述两个红外摄像头还用于基于所述第二反光球反射的红外光获取第二反光球的影像，并将所述第二反光球的影像发送至所述处理器。

可选地，所述视觉导航装置包括一个红外摄像头、一个激光测距仪及处理器；

所述红外摄像头用于基于所述第一反光球反射的红外光获取第一反光球的影像并将所述第一反光球的影像发送至所述处理器，所述红外摄像头还用于基于所述第二反光球反射的红外光获取第二反光球的影像，并将所述第二反光球的影像发送至所述处理器；

所述激光测距仪用于测定与所述第一反光球之间的第一距离，及与所述第二反光球之间的第二距离，并将所述第一距离与所述第二距离发送至所述处理器。

可选地，所述机械臂为六自由度机械臂。

可选地，所述机械臂采用柔软驱动器作为关节。

为实现上述目的，本发明第二方面提供一种经颅磁刺激治疗仪定位方法，所述方法适用于如权利要求1至7任意一项所述的定位系统，所述方法包括：

两个红外摄像头获取黏贴至患者头部的第一反光球的影像，并将所述第一反光球的影像发送至处理器，所述处理器基于所述第一反光球的影像实时测量出所述患者头部的位置信息；

两个红外摄像头获取设置在经颅磁刺激治疗仪线圈上的第二反光球的影像，并将所述第二反光球的影像发送至所述处理器，所述处理器基于所述第二反光球的影像实时测量出所述经颅磁刺激治疗仪线圈的位置信息；

所述处理器对所述患者头部的位置信息及所述经颅磁刺激治疗仪线圈的位置信息进行位置叠加处理，得到位置叠加数据；

所述处理器将包含所述位置叠加数据的移动指令发送至机械臂控制器，所述机械臂控制器执行所述移动指令，机械臂基于所述机械臂控制器的操控对所述经颅磁刺激治疗仪线圈进行移动，使得所述经颅磁刺激治疗仪线圈贴合至所述患者头部。

为实现上述目的，本发明第三方面提供一种经颅磁刺激治疗仪定位方法，所述方法适用于如权利要求1至7任意一项所述的定位系统，所述方法包括：

红外摄像头获取黏贴至患者头部的第一反光球的影像，并将所述第一反光球的影像发送至处理器，激光测距仪测定与所述患者头部之间的第一距离，并将所述第一距离发送至所述处理器，所述处理器基于所述第一反光球的影像及所述第一距离实时测量出所述患者头部的位置信息；