[发明专利]用于同步时间的方法、装置及服务器

权利要求书

1.一种用于同步时间的方法，应用于包括组合导航系统和车载雷达的无人驾驶车辆，其特征在于，所述方法包括：

获取车速数据和雷达数据，所述车速数据包括组合导航系统测得的无人驾驶车辆的实时车速信息、实时行驶角度信息，以及与所述实时车速信息、实时行驶角度信息对应的第一时间信息，所述雷达数据包括车载雷达测得的无人驾驶车辆以外的物体相对于无人驾驶车辆的相对速度信息、相对角度信息，以及与所述相对速度信息和相对角度信息对应的第二时间信息；

从所述车速数据中筛选出无人驾驶车辆直线行驶时的数据作为基准数据，并从所述雷达数据中筛选出与所述基准数据相同时间段的数据作为待同步数据；

匹配所述基准数据和待同步数据中的相同数据，根据所述相同数据对应的第一同步时间信息和第二同步时间信息，确定同步所述雷达数据的时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述车速数据中筛选出无人驾驶车辆直线行驶时的数据作为基准数据包括：

根据所述实时行驶角度信息计算角度变化率；

将所述角度变化率为0时对应的实时车速信息和第一时间信息作为基准实时车速信息和基准第一时间信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述雷达数据中筛选出与所述基准数据相同时间段的数据作为待同步数据包括：

从所述雷达数据中选择与所述基准第一时间信息对应的时间段相同的待同步第二时间信息；

确定与所述待同步第二时间信息对应的待同步相对速度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述匹配所述基准数据和待同步数据中的相同数据包括：

基于所述基准第一时间信息和待同步第二时间信息分别绘制所述基准实时车速信息的第一速度波形和所述待同步相对速度信息的第二速度波形；

为所述第一速度波形设置多个标记点，并将所述多个标记点对应的波形数据确定为第一相同数据，所述标记点用于对所述第一速度波形的波形特征进行标记；

从所述第二速度波形中匹配出与所述多个标记点对应的数据作为第二相同数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相同数据对应的第一同步时间信息和第二同步时间信息，确定同步所述雷达数据的时间包括：

分别确定所述第一相同数据和第二相同数据对应的第一同步时间信息和第二同步时间信息；

计算所述第一同步时间信息对应的时间和第二同步时间信息对应的时间之间的时间差，将所述时间差设定为同步所述雷达数据的时间。

6.一种用于同步时间的装置，应用于包括组合导航系统和车载雷达的无人驾驶车辆，其特征在于，所述装置包括：

数据获取单元，用于获取车速数据和雷达数据，所述车速数据包括组合导航系统测得的无人驾驶车辆的实时车速信息、实时行驶角度信息，以及与所述实时车速信息、实时行驶角度信息对应的第一时间信息，所述雷达数据包括车载雷达测得的无人驾驶车辆以外的物体相对于无人驾驶车辆的相对速度信息、相对角度信息，以及与所述相对速度信息和相对角度信息对应的第二时间信息；

数据提取单元，用于从所述车速数据中筛选出无人驾驶车辆直线行驶时的数据作为基准数据，并从所述雷达数据中筛选出与所述基准数据相同时间段的数据作为待同步数据；

同步单元，用于匹配所述基准数据和待同步数据中的相同数据，根据所述相同数据对应的第一同步时间信息和第二同步时间信息，确定同步所述雷达数据的时间。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述数据提取单元包括：

角度变化率计算子单元，用于根据所述实时行驶角度信息计算角度变化率；

基准数据确定子单元，用于将所述角度变化率为0时对应的实时车速信息和第一时间信息作为基准实时车速信息和基准第一时间信息。