[发明专利]一种智能移动设备的室内定位方法及系统

权利要求书

1.一种智能移动设备的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集智能移动设备的当前位置对应的第一环境图片，其中，所述第一环境图片的成像信息中至少包括天花板和墙面；

实时监测摄像头的采集方向，并将每一信标图片与所提取的该信标图片上的信标特征点及对应的所述摄像头的采集方向进行关联保存；

提取所述第一环境图片上的实时特征点，基于所述第一环境图片对应的所述摄像头的采集方向及每一所述信标图片对应的所述摄像头的采集方向，将所述第一环境图片上的实时特征点与环境数据库中存储的所有信标图片所关联保存的信标特征点进行特征点匹配，获得所述第一环境图片与每一所述信标图片之间的相同的特征点；其中，一个或多个所述信标图片与一个已知空间相关联；

根据每一所述信标图片与已知空间的关联关系，统计每一所述已知空间对应的所有所述相同的特征点，为每一所述已知空间对应的所有所述相同的特征点分配不同的权重并计算每一所述已知空间对应的匹配度；

判断各所述匹配度中是否存在一个或多个超过一预设的匹配阈值；

当存在至少一个所述匹配度超过所述匹配阈值时，确定最高匹配度对应的已知空间为所述智能移动设备所处的空间；

当各所述匹配度均不超过所述匹配阈值时，根据所述智能移动设备的空间位置信息，控制所述智能移动设备在所处空间内转动或移动，并采集所述智能移动设备的当前位置对应的第二环境图片；

将所述第一环境图片添加到缓存环境图片集中；

当所述第二环境图片相比于所述缓存环境图片集中的图片存在不同的特征点时，将所述第二环境图片确定为所述第一环境图片，并重新将所述第一环境图片与环境数据库中存储的所有信标图片进行特征点匹配；否则，确定所述智能移动设备所处的空间为未知空间；

当确定所述智能移动设备所处的空间为已知空间时，提取所述缓存环境图片集中的各图片上的特征点，并将所述缓存环境图片集中的每一图片及对应的特征点关联保存到所述已知空间的信标图片库中。

2.如权利要求1所述的智能移动设备的室内定位方法，其特征在于，通过设于所述智能移动设备顶部的摄像头采集所述智能移动设备的当前位置对应的第一环境图片。