[发明专利]车速控制方法、装置及无人驾驶汽车

说明书

本发明提供了一种车速控制方法、装置及无人驾驶汽车，所述方法包括：获取与车辆当前行驶路段对应的目标车速和车辆当前时刻的实际车速；确定所述目标车速与所述实际车速之间的车速差值；根据所述车速差值和预设方式确定当前时刻的加速控制增量；根据上一时刻的加速控制增量和当前时刻的加速控制增量，确定车速控制量；根据所述车速控制量控制车辆行驶，解决现有技术中存在的车速跟随延时的技术问题，达到将目标车速和实际车速作为输入，即可得到车速控制量，并控制车辆行驶，运算速度快，无需长时间的参数整定，车速跟随性良好，提高车辆的舒适性、安全性和稳定性的技术效果。

技术领域

本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，尤其是涉及一种车速控制方法、装置及无人驾驶汽车。

背景技术

无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶仪的速度控制为无人驾驶汽车控制技术的主要控制对象之一。良好的车速跟随性是无人车舒适性、安全性、稳定性的基本保证。不同的无人车速度控制不同，同一辆无人车不同电量时速度控制也不同。

由于车速与速度的非线性关系，现有技术中，采用线性比例方式来对速度进行控制无法得到好的控制效果。而利用传统的PID控制容易造成车速的反复震荡，而且在速度控制的过程中会耗费大量时间整定参数，所以一般的车速对加速量/减速量的反应时间是存在延时的，特别是在启动、加速、减速过程中，PID控制方式可能会导致车速跟随延时。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车速控制方法、装置及无人驾驶汽车，以缓解现有技术中存在的在启动、加速、减速过程中，车速存在跟随延时的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车速控制方法，包括：

获取与车辆当前行驶路段对应的目标车速和车辆当前时刻的实际车速；

确定所述目标车速与所述实际车速之间的车速差值；

根据所述车速差值和预设方式确定当前时刻的加速控制增量；

根据上一时刻的加速控制增量和当前时刻的加速控制增量，确定车速控制量；

根据所述车速控制量控制车辆行驶；

其中，所述根据所述车速差值和预设方式确定当前时刻的加速控制增量，包括：

根据所述目标车速、所述实际车速、预设的油门调节因子和预设的车速调节松弛变量确定当前时刻的加速控制增量；

其中，所述根据上一时刻的加速控制增量和当前时刻的加速控制增量，得到车速控制量，包括：

判断所述车速差值是否大于或者等于预设阈值；

当所述车速差值大于或者等于预设阈值，确定车速控制量为上一时刻的加速控制量和所述加速控制增量的和；

当所述车速差值小于所述预设阈值，确定车速控制量为预设的刹车比例系数与所述车速差值的积；

所述获取与车辆当前行驶路段对应的目标车速，包括：

获取车辆中的定位模块采集的当前时刻车辆的位置信息；

在预设驾驶地图中确定与所述位置信息对应的行驶路段标识；

在预设对应关系集合中，确定与所述行驶路段标识对应的目标车速；

其中，获取车辆当前时刻的实际车速，包括：

获取车辆中的定位模块采集的当前时刻车辆的位置信息以及车辆在当前路段中的行驶时间；

在预设驾驶地图中根据所述位置信息确定所述对应的行驶路段标识以及与所述行驶路段标识对应的路段长度；