[发明专利]一种自主研磨大型自由曲面的机器人

权利要求书

1.一种具有自主作业功能的研磨大型自由曲面的机器人，包括机器人本体(1)X向进给机构(2)X向进给机构支撑可伸缩足腿(3)Y向进给机构(4)Y向进给机构支撑可伸缩足腿(5)转动机构(6)摆动机构(7)Z向进给机构(8)研磨工具机构(9)相机B及其对应激光装置(10)相机A及其对应激光装置(11)姿态传感器；其特征在于：能自主遍历测量光栅尺与相机共同确定的全部待加工表面，并实时控制研磨工具末端的位姿及对研磨作用力进行基于无标定视觉伺服的视觉/力觉反馈的模糊逻辑阻抗控制。

2.根据权利要求1所述的具有自主作业功能的研磨大型自由曲面的机器人，其特征在于：所述的X向、Y向和Z向的进给机构与各自的测量光栅尺组合。

3.根据权利要求2所述的具有自主作业功能的研磨大型自由曲面的机器人，其特征在于：自主选择与判断实现遍历已加工区域和未加工区域的方法。

4.根据权利要求1所述的具有自主作业功能的研磨大型自由曲面的机器人，其特征在于：相机A及其对应激光装置确定研磨工具末端的姿态，相机B及其对应激光装置确定研磨工具末端的位置。

5.根据权利要求4所述的具有自主作业功能的研磨大型自由曲面的机器人，其特征在于：所述的研磨工具末端的位姿确定采用了正交双目立体视觉模型。

6.根据权利要求1所述的具有自主作业功能的研磨大型自由曲面的机器人，其特征在于：所述的研磨作用力控制为基于无标定视觉伺服的视觉/力觉反馈的模糊逻辑阻抗控制。