[发明专利]六自由度工业机器人控制系统

说明书

技术领域

本发明属于工业机器人的技术领域，具体为一种六自由度工业机器人控制系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，现在六自由度工业机器人在工厂内常被使用，一套合理的控制系统非常重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种六自由度工业机器人控制系统，控制六自由度工业机器人运作。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种六自由度工业机器人控制系统，包括六自由度工业机器人本体，所述六自由度工业机器人本体上设有工作台、一关节、二关节、三关节、四关节、五关节、六关节和末端工具，每个关节上均设置有伺服电机提供动力，还包括主控制器、角度传动器、压力传感器、油路系统和视觉定位系统，主控制器上设置有PLC控制器，分别控制每台伺服电机，包括每台伺服电机的启动、停止、转动角度,角度传感器检测每个关节的转动角度，油路系统安装在各关节侧面，最后与六关节连接，所述六关节为伸缩油缸，末端工具安装在六关节的活塞端上，视觉定位系统包含CPU处理单元、图像采集卡、I/O卡、CDD相机，CDD相机安装在末端工具上，并将获得的图像通过图像采集卡发送至CPU处理单元，PLC控制器将控制伺服电机的信息，通过I/O卡反馈给CPU处理单元，CPU处理单元位于主控制器内。

进一步的，所述一关节包含伺服电机、减速器、底座，底座转动安装在工作台上，伺服电机与减速器连接，减速器通过传动结构带动底座转动，关节一垂直固定在底座上。

进一步的，所述二关节包含伺服电机、减速器，所述二关节转动安装在所述一关节上，所述三关节包含伺服电机、减速器，所述三关节转动安装在所述二关节上，所述四关节包含伺服电机、减速器，所述四关节转动安装在所述三关节上。

进一步的，所述五关节包含伺服电机、减速器、底座，底座转动安装在所述四关节一端，伺服电机与减速器连接，减速器通过传动结构带动所述五关节转动。

进一步的，所述六关节端面上设置有安装法兰。

进一步的，所述末端工具可安装液压手动工具或轨迹喷涂工具。

本发明的有益效果是：

控制六自由度工业机器人运作，大大加快了工业生产速度，使用视觉定位系统，对产品定位准确。

附图说明

图1为本发明控制原理示意图。

图2为本发明视觉定位系统原理示意图。

图3为本发明中工业机器人示意图。

图4为本发明中一关节连接示意图。

图5为本发明中二关节示意图。

图6为本发明中三关节示意图。

图7为本发明中四关节示意图。

图8为本发明中五关节示意图。

图9为本发明中六关节示意图。

图10为本发明中末端工具示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。