[发明专利]基于堆料机横行运动的堆料方法

说明书

本发明提供了一种基于堆料机横行运动的堆料方法，其包括：首先根据规划的堆料路径，在规划的矩形堆料区域里面，从靠近堆场外侧且大车位置靠前的位置开始第一个料堆堆料；料堆达到预定高度后，往堆场内侧横行移动到下一个堆料点；第二个料堆达到预定高度后，继续横行移动到下一个堆料点，如此直至达到本列最后一个堆料点；随后单独运行大车，切换到下一列堆场点，堆料机按与上一列横行移动相反的方向横行移动，达到下一个堆料点，如此反复直至堆料完成。本发明采用堆料机按列堆料法，在场地规划时只要留足空间，堆料完成后，空缺的场地可以进行其他批次的堆料，不会造成场地空间浪费。另外，这种场地规划简单，且一般一次规划即可。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别涉及一种基于堆料机横行运动的堆料方法。

背景技术

在现有技术中，堆料机是将散装物料(煤，铁矿石等)从地面流程皮带上转运并按照一定规程堆放在码头堆场上的起重运输机械。21世纪以来，国内外各码头堆场堆料设备发展迅速。

传统的堆料机堆料一般采用堆料机优先沿着大车轨道方向移动切换堆料点 (按行堆料法)，只有达到规划区域的边界位置才改变回转角度，并切换到下一行堆料。当下一行第一个堆料点达到堆料的预定高度后，同样仅移动大车位置，切换到下一个堆料点。如此，只有在边界位置才操作回转机构，在同一行切换堆料点时仅移动大车。因为堆料机沿着大车轨道方向运行时，司机仅需操作一个大车机构，臂架头部的抛料点及堆场上落料点也能保证在一条直线上移动，堆出的料堆美观整齐，且操作简单。但对于场地昂贵而紧张的堆场而言，这种堆料方法场地规划困难。

因为同一批次的物料一般需要堆放在一起，而不同批次的物料是沿着大车轨道方向互相隔离的，假如规划的堆料场地长度过短(沿着大车轨道方向)，则会导致规划的场地用完而物料还未堆完，将需进行第二次甚至第三次规划。假如规划的堆料场地长度过长，则将导致靠近轨道一侧的场地，因为本批次物料已经堆完，又无法堆其他批次物料而浪费。因此，这种堆料方法的规划困难且空间利用率低，是不可忽视的缺陷，且多次规划对码头全自动实现产生障碍。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中堆料方法的规划困难且空间利用率低等缺陷，提供一种基于堆料机横行运动的堆料方法。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

一种基于堆料机横行运动的堆料方法，其特点在于，所述堆料方法包括：

首先根据规划的堆料路径，在规划的矩形堆料区域里面，从靠近堆场外侧且大车位置靠前的位置开始第一个料堆堆料；

料堆达到预定高度后，往堆场内侧横行移动到下一个堆料点；

第二个料堆达到预定高度后，继续横行移动到下一个堆料点，如此直至达到本列最后一个堆料点；

随后单独运行大车，切换到下一列堆场点，堆料机按与上一列横行移动相反的方向横行移动，达到下一个堆料点，如此反复直至堆料完成。

根据本发明的一个实施例，堆料机横行移动时回转与大车的速度联动关系为：

其中，落料点回转半径为达到预堆高度时，圆锥料堆的锥顶点距离堆料机回转中心线的距离。

根据本发明的一个实施例，所述大车与回转联动时回转最大速度的速度限制为：

根据本发明的一个实施例，所述落料点回转半径的取值为：

落料点回转半径＝L₂+L₁·cosθ₁+v₁cosθ₁·(2v₁sinθ₁/g+T₂)，