[发明专利]一种返回式飞行器离轨制动期间的轨控容错控制方法

权利要求书

1.一种返回式飞行器离轨制动期间的轨控容错控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：在离轨制动期间，实时计算指令速度；

所述指令速度为

其中，

其中，为J2000坐标系中飞行器当前的位置矢量，为J2000坐标系中再入点的位置矢量，为与的叉乘的Z轴分量，γ_T为再入角，f_M为地球引力常数与地球质量之乘积，V_xr、V_yr、V_zr为指令速度在赤道惯性坐标系三轴的分量；

S2：根据所述指令速度和导航速度，计算飞行器的需要速度；

S3：根据需要速度的增量的变化进行主发动机故障判断；

S4：在主发动机故障情况下进行应急处理。

2.根据权利要求1所述的轨控容错控制方法，其特征在于，所述需要速度为

dv_x＝V_xr-V_xi

dv_y＝V_yr-V_yi

dv_z＝V_zr-V_zi

其中，V_xi、V_yi、V_zi为导航速度在赤道惯性坐标系三轴的分量，由飞行器导航设备提供，dv_x、dv_y、dv_z为需要速度在赤道惯性坐标系三轴的分量，DV为需要速度大小，V_xr、V_yr、V_zr为指令速度在赤道惯性坐标系三轴的分量。

3.根据权利要求1所述的轨控容错控制方法，其特征在于，所述S3包括：用flag_ErrThrustG来表示主发动机故障，其为1表明有故障，0表明正常：

4.根据权利要求1所述的轨控容错控制方法，其特征在于，所述S4在主发动机故障情况下，关闭主发动机，打开轴向发动机。

5.根据权利要求4所述的轨控容错控制方法，其特征在于，所述S4主发动机故障应急处理过程为{IRVE_Rg＝0，轴向发动机指令为1若flag_ErrThrustG＝1

其中，IRVE_Rg为主发动机控制命令，1表示主发动机开机，0表示主发动机关机，flag_ErrThrustG为主发动机故障情况，1表示主发动机故障，0表示主发动机正常，轴向发动机指令为轴向发动机控制命令，1表示轴向发动机开机。

6.根据权利要求4所述的轨控容错控制方法，其特征在于，所述轴向发动机为姿控发动机。