[发明专利]弓棚智能插架覆膜一体机及其控制方法

权利要求书

1.一种弓棚智能插架覆膜一体机，包括智能覆膜装置（4），其特征在于：还包括自主走直装置，以及控制所述自主走直装置的智能控制装置（5），所述自主走直装置包括车体（1），以及设置在所述车体上的两个前车轮（2）和两个后车轮（3），所述车体（1）的一端安装所述的智能覆膜装置（4），另一端安装有智能插架装置；

所述的两个后车轮（3）均连接有固定在车体上的驱动电机（8），且两个后车轮上均安装有编码器，所述驱动电机（8）和编码器分别与所述智能控制装置（5）连接，所述智能控制装置（5）还连接有安装在车体上的电子指南系统；

所述智能插架装置包括自动进杆装置（6）和安装于所述自动进杆装置（6）一侧的自动压插杆装置（7），所述自动进杆装置（6）包括与所述车体（1）固接的棚杆架（6.1）、位于所述棚杆架（6.1）下方的棚杆座（6.2），以及可将所述棚杆座（6.2）推至所述自动压插杆装置（7）下方且安装在棚杆架上的推送装置（6.3），所述棚杆架（6.1）的侧架上穿设有两个上下布置的挡块（6.4），两个所述挡块（6.4）之间的距离与棚杆的外径适配，两个挡块（6.4）分别连接有带动其进出棚杆架的驱动装置（6.5），所述驱动装置（6.5）安装在棚杆架（6.1）上；

所述自动压插杆装置（7）包括弯折装置和滑接在所述棚杆架 上的压杆装置，所述弯折装置包括沿棚杆座上棚杆的长度方向布置的两个滚轮（10），所述棚杆架上固定有分别带动所述两个滚轮转动的旋转电机，滚轮的旋转平面竖直且与棚杆座上的棚杆平行，两个滚轮上相远离的一侧分别固定有弯折手臂（7.1）；

所述压杆装置包括位于所述两个滚轮中间上方且与棚杆架竖直滑接的压杆（7.2），以及安装在棚杆架上且带动所述压杆上下移动的下压装置（7.3）；所述压杆（7.2）为向上凸起的弧形杆，压杆（7.2）底面中间位置固定有开口朝下且开口尺寸与棚杆适配的主固定槽（7.4），所述主固定槽（7.4）两侧对称固定有开口朝下且开口尺寸与棚杆适配的侧固定槽（7.5）；

所述智能控制装置（5）包括固定在所述车体（1）上且与所述驱动电机（8）、编码器、电子指南系统连接的STM32单片机模块，以及通过wifi串口模块与所述STM32单片机模块通信的智能通讯设备。

2.根据权利要求1所述的弓棚智能插架覆膜一体机，其特征在于：还包括沿棚杆架（6.1）内的棚杆长度方向布置的至少两根处于拉伸状态的弹簧（6.6），所述弹簧（6.6）的下端与棚杆架（6.1）固接，弹簧（6.6）的上端均与压在棚杆上压板固接。

3.弓棚智能插架覆膜一体机的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）将智能通讯设备通过wifi与STM32单片机模块连接，并选择自动控制模式或手动控制模式；

（2）通过选择的控制模式启动驱动电机，STM32单片机模块采集编码器的距离脉冲信息、电子指南系统的航向信号，并与预设值比较后，控制车体自主走直；

（3）车体行走距离与设定的插架间距一致时，驱动电机停止转动，自动进杆装置启动，完成进杆过程；

（4）自动压插杆装置启动，弯折装置将进杆到位的棚杆两端向下弯折，压杆装置将弯折的棚杆压入土壤，压杆装置和弯折装置复位；

（5）驱动电机重新启动，重复步骤（3）和（4），直至压插的棚杆数量达到预设值；

（6）STM32单片机模块控制驱动电机反转，并启动智能覆膜装置，直至所有棚杆被全部覆膜。

4.根据权利要求3所述的弓棚智能插架覆膜一体机的控制方法，其特征在于：所述步骤（3）中的进杆过程具体为，下方的挡块初始位置为伸至棚杆架内，棚杆落至下方的挡块上，然后上方的挡块伸至棚杆架内，下方的挡块移动出棚杆架，其支撑的棚杆掉落至棚杆座上，推送装置将棚杆座推至自动压插杆装置下方，同时，下方的挡块伸至棚杆架内，上方的挡块移动出棚杆架，下一根棚杆落至下方挡块上，重复以上动作，实现棚杆顺次下落和进杆。