[发明专利]一种引导方法、设备、计算机设备和可读存储介质

说明书

技术领域

本发明涉及无人机的控制技术，尤其涉及一种引导方法、设备、计算机设备和可读存储介质。

背景技术

无人机对重要场所、大型集会在威胁主要在城市复杂环境下。对非法入侵的无人机的处置应尽可能静默、没有附带损伤，不能引起二次灾害和恐慌。同时，考虑“低慢小”目标处置后的安置问题，若其携带枪支、炸药、核、生化物质，如何无害化处理这些携带器具和物质也是需要考虑的问题。所以美国密歇根理工大学提出了空中捕捉器的无人机处置方式。法国和日本也组织实施了空中网捕队利用悬网来捕获无人机。但是因为人眼无法精确判断相对位置，无法处置距离较远的目标无人机。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种引导方法、设备、计算机设备和可读存储介质，旨在解决以下问题：人眼无法精确的引导捕获无人机捕获距离较远的目标无人机。

根据本发明的一个方面，提供了一种引导方法，应用于引导对目标无人机的捕获，所述方法包括：获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息；依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机；在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获。

可选的，所述依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，包括：若相对位置信息满足预设的第一条件，采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第二条件，采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第三条件，采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。

可选的，在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获，还包括：开启网捕器。

可选的，依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机，还包括：当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。

可选的，所述第一条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10度以外，且二者之间的距离大于2.5km；所述第二条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于2.5km；所述第三条件为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离小于20m；所述预设捕获距离为目标无人机处于捕获无人机飞行轴线10°以内，且二者之间的距离大于8m且小于12m。

根据本发明的另一方面，提供了一种引导装置，所述装置包括：获取模块，用于获取目标无人机与捕获无人机的相对位置信息；引导模块，用于依据所述相对位置信息的变化，指示所述捕获无人机采用不同的跟踪方式所输出的引导信息以接近所述目标无人机；捕获模块，用于在所述捕获无人机与所述目标无人机之间的相对位置信息满足预设捕获距离的情况下，对所述目标无人机进行捕获。

可选的，所述模块具体用于：若相对位置信息满足预设的第一条件，采用光电跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第二条件，采用激光跟踪瞄准设备所输出的引导信息；若相对位置信息满足预设的第三条件，采用摄像头跟踪瞄准设备所输出的引导信息。

可选的，所述捕获模块还用于：开启网捕器。

可选的，所述捕获模块具体还用于：当捕获目标无人机时，依据预设防爆罐的位置信息，指示所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方；当所述捕获无人机飞至所述防爆罐的上方时，指示断网以将所述目标无人机投入所述防爆罐。

根据本发明的另一方面，提供了一种引导设备，所述设备包括控制中心、光电跟踪瞄准设备、激光跟踪瞄准设备以及摄像头跟踪瞄准设备；所述光电跟踪瞄准设备、所述激光跟踪瞄准设备以及所述摄像头跟踪瞄准设备均与所述控制中心构成通讯连接。

可选的，所述光电跟踪瞄准设备包括红外及可见光传感器及转台；所述红外及可见光传感器将获取的目标无人机的红外及可见光图像传递至所述控制中心，所述控制中心依据所述数字信息控制转台转动，从而实现目标无人机进行视轴跟踪。

可选的，所述激光跟踪瞄准设备包括激光发射器及信号接收器，所述信号接收器与所述控制中心构成通讯连接，所述信号接收器将探测到的目标反射的激光脉冲信号反馈至所述控制中心，所述控制中心依据所述激光脉冲信号控制所述捕获无人机的飞行方向和飞行速度。