[发明专利]水下机器人

说明书

技术领域

本发明涉及水下检测领域，具体地，涉及一种水下机器人。

背景技术

全球水下机器人在小型化、智能化的方向上快速发展。尤其在油价低迷的世界经济大势下，水下机器人行业赖以生存的海洋石油气行业长期不景气，唤醒了市场用更经济实用的小型智能水下机器人代替笨重昂贵的重载作业型水下机器人的迫切需求。欧美以Oceaneering为首的行业巨头们，都在积极对产品进行电气化、智能化、小型化的升级改造，也催生了一批像iBubble,OpenROV等致力于迷你型水下机器人设计开发的专业团队，水下机器人的运动稳定性、自由度、自适应性等方面都有了巨大的进步。但是如何保持机器人在水下某一平面上运动，或者在水流冲击下保持水下空间位置不变，现有技术仍存在不足。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种水下机器人。

根据本发明提供的水下机器人，包含机身、浮力机构以及动力机构；

浮力机构、动力机构安装在机身上；

浮力机构包含配重块与浮力块，配重块与浮力块共同调节浮力机构在水中的浮力；

动力机构包含多个推进器，多个推进器能够同时运行或部分运行。

优选地，所述机身包含底部支架、左侧支架、右侧支架以及支板；

底部支架沿宽度方向的两端分别与左侧支架、右侧支架紧固连接；

支板形成左支板与右支板，左支板、右支板分别安装在左侧支架、右侧支架上。

优选地，还包含导流罩；所述导流罩安装在支板上，浮力块安装在导流罩内；

多个配重块可拆卸安装在底部支架上；

配重块在底部支架上的安装数量与安装位置能够调节。

优选地，所述推进器形成水平推进机构与垂直推进机构；

水平推进机构包含右前水平推进器、左前水平推进器、右后水平推进器以及左后水平推进器；垂直推进机构包含右侧垂直推进器与左侧垂直推进器；

水平推进机构位于在支板与底部支架之间；

右侧垂直推进器、左侧垂直推进器分别安装在右侧支架、左侧支架上。

优选地，右前水平推进器、左前水平推进器、右后水平推进器、左后水平推进器在水平面上倾斜安装。

优选地，所述动力机构还包含电子舱与电池舱；

左支板与右支板之间设置有弧形支架，电子舱安装在弧形支架上；

电池舱安装在底部支架上。

优选地，所述电子舱包含深度传感器、三轴加速度传感器、三轴陀螺仪以及控制器；

所述控制器包含定深模块与定向模块。

优选地，所述定深模块包含：

第一信号接收模块：接收来自深度传感器的深度信号；

深度变化信号生成模块：根据深度信号，对比设定深度，生成深度变化信号；

第一指令生成模块：根据深度变化信号，生成深度调节指令。

优选地，所述定向模块包含：

第二信号接收模块：接收来自三轴陀螺仪的角度方位信号；

角度方位变化信号生成模块：根据角度方位信号，对比设定的角度方位，生成角度方位变化信号；

第二指令生成模块，根据角度方位变化信号，生成角度方位调节指令。

优选地，还包含探照灯与半球罩；

所述探照灯包含左灯与右灯，左灯、右灯分别安装在左侧支架、右侧支架上；

半球罩设置在电子舱的前端。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明相比4轴或3轴水下机器人，增加了自由度，尤其在水平方向，实现了水下机器人的原地左右转弯和左右平移，极大地增加了水下机器人的灵活度；

2、本发明水平推进机构包含的四个推进器在水平面上按一定角度倾斜安装，保证在水平方向前后左右各个方向的推力都很大；

3、本发明采用电子控制技术，结合控制器，实现了水下机器人的定深运动，定深作业极大地提高了水下观测与检查的准确性和效率，显著扩大了水下机器人的应用场景；

4、本发明采用电子控制技术，结合控制器，还能实现水下机器人的三维定向，三维定向作业极大地提高了水下机器人运动方向的精确度，扩大了水下机器人的应用场景。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明立体图；

图2为本发明主视图；

图3为本发明俯视图；

图4为本发明仰视图；