[发明专利]一种双履带式抢险救援机器人以及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能救援设备技术领域，具体地说，特别涉及一种双履带式抢险救援机器人以及控制方法。

背景技术

目前，在各种自然灾害和重大事故现场，机器可以电动力驱动机械臂，轮式机器运行速度更快可以加快速的到达灾害现场。可以在坍塌废墟实现剪切、破碎、切割、扩张、抓取等作业，并可以进行生命探测等。实施快速救援，最大效率地抢救人民生命财产。

现在的抢险救灾履带式机器人存在智能化程度低、自适应能力差、应用领域局限、开发制作成本高、工作效率低(单机械臂应用、没有多传感器系统等)等缺陷。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种双履带式抢险救援机器人以及控制方法。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种双履带式抢险救援机器人，其特征在于，包括：左右两个履带机构、4个直流减速电机、连接在左右两个履带机构之间的底盘；

所述底盘与所述左右两个履带的连接处设置有向下凸出部分；所述直流减速电机通过螺栓固定与所述向下凸出部分；

所述底盘下表面安装有多个传感器、微控制器、图传系统；所述底盘上表面安装有双机械臂机构。

可选地，所述底盘的材料为铝合金，形状类长方体，并设置有上盖，所述上盖可自主拆卸。

可选地，所述履带机构包括履带、履齿以及履带轮；同侧2个所述履带轮与所述履带啮合链接，所述履带支撑面上设置有所述履齿；所述左右两个履带机构结构对称。

可选地，每个履带机构均安装有一个履带；每一个履带都安装有用于减轻车体震动以及方便履带安装拆卸的作用的7个减震器。

可选地，所述多个传感器按不同方向、不同位置安装在底板上；

多个传感器分别为2个MQ-2烟雾气敏传感器模块用来检测甲烷、液化气可燃气体，2个MQ-5液化气天然气城市煤气传感器模块，2个MQ-7一氧化碳传感器模块；

6个传感器分两端呈十字架状布局于所述底盘底部，左右对称。

可选地，所述双机械臂机构包括2个6自由度机械手、2个机械爪配件以及机械臂底座；所述机械臂底座固定在底盘上前方，左右各一只；所述机械臂机构通过信号线连接微控制器；前端机械臂机构安装上实现切、破碎、切割、扩张、抓取多种动作的配件。

另一方面，提供了一种双履带式抢险救援机器人控制方法，包括：

利用STM32芯片搭载UCOS系统后，利用UCOS系统把各个功能转换成单一的一个线程，多线程工作；

进入任务调度系统，将STM32芯片的CPU使用权交给UCOS系统调度，并创建多个任务；各个任务代表各自的线程；各个线程之间的数据建立起交流。

可选地，所述STM32芯片通过光敏传感器检测外部的亮度，然后通过控制继电器开启强光灯。

可选地，所述STM32芯片通过信号线连接每个机械臂。

可选地，所述STM32芯片接收串口一的数据，然后再将所述数据通过串口二将数据发送至ARDUINO控制机械臂。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明实施例提供的双履带式抢险救援机器人具有双臂、双手协调作业功能，就比如人类一只手能做的事比两只手少，双手作业既能提高负载也能完成更多动作，本发明更加智能化，预防了双臂互相干扰。

本发明进入黑暗环境后，可开启强光灯辅助摄像头。摄像头可远程传输给控制端；控制端可远程操控双机械臂。本发明远程的现场操作将更加保证救援人员的安全以及机械的灵活度；本发明机械手替换后实现了剪切、破碎、切割、扩张、抓取等多种动作。本发明还具有生命探测功能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种双履带式抢险救援机器人结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的履带机构示意图；

图3是本发明实施例一提供的多个传感器示意图；

图4是本发明实施例一提供的双机械臂机构图；

图5是本发明实施例二提供的一种双履带式抢险救援机器人控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。