[发明专利]一种改善纯电动汽车行驶平顺性的方法

权利要求书

1.一种改善纯电动汽车行驶平顺性的方法，从改善电机转矩响应策略，以及抑制电机转速波动策略两方面改善车辆行驶平顺性；一方面，在电机控制系统中加入转矩指令平顺响应模块，改进电机转矩响应策略，低转矩段的转矩响应步长以近似S曲线型渐变，高转矩段的转矩响应步长为恒定值；另一方面，在电机控制系统中加入转速波动抑制模块，根据前后两个控制周期的转速变化，实时随动调节补偿转矩，补偿转矩与转矩指令之和作为电机目标输出转矩。

2.根据权利要求1所述的改善纯电动汽车行驶平顺性的方法，其特征在于：所述转矩指令平顺响应模块接收整车控制器VCU通过CAN总线发给电机控制器MCU的转矩指令，改进电机转矩响应策略步骤如下：

当VCU通过CAN总线向MCU发送转矩指令torqueCmd时，设置控制周期T = 0.1ms，在每个控制周期，MCU将当前的目标输出转矩torque与来自VCU的转矩指令torqueCmd作比较，

若torque < torqueCmd，则torque = torque + torqueStep，

式中torque：当前控制周期的输出转矩，torqueStep：转矩响应步长；

若torque > torqueCmd，则torque = torque - torqueStep，

以线性平稳逼近转矩指令，直至torque = torqueCmd；

转矩响应步长torqueStep采用以下分段函数：

若torque<torque1，torqueStep = c - k/torque，

其中torque1：转矩响应步长值转折的转矩阈值，c：常数，k：比例系数；

若torque >= torque1，则torqueStep = c。

3.根据权利要求1所述的改善纯电动汽车行驶平顺性的方法，其特征在于：所述抑制电机转速波动策略，步骤如下：

根据前后两个测速周期的电机转速变化量speedDif，在电机控制系统中，运用数字PI调节器，根据当前电机转速，分段设置PI参数，调节补偿转矩torqueRec，并对补偿转矩进行限幅，确保补偿转矩值小于限幅值；

speedDif < speed1，不补偿转矩；speedDif >= speed1，补偿转矩；

将补偿转矩torqueRec与输出转矩torque进行求和运算，作为最终的目标输出转矩torqueAim。