[发明专利]一种下肢康复机器人

权利要求书

1.一种下肢康复机器人，其特征在于，所述下肢康复机器人包括支架、座椅、2个下肢模块；下肢模块对称的安装于支架上；座椅安装于支架上并位于2个下肢模块的中间；

下肢模块包括髋关节运动模块、大腿运动模块和小腿运动模块；

髋关节运动模块包括：基座、支撑杆、髋关节杆件、第一电动缸安装支架、第一电动缸、髋关节转动轴承基座、转动轴、第一电动缸安装侧板、第一电动缸末端固定座、第一电动缸顶端固定座；

髋关节杆件通过定位凹槽与支撑杆进行定位后用固定装置固紧；支撑杆通过位于中部的凹槽、位于末端的凹槽分别与第一电动缸安装支架的一端和基座之间实现定位后用螺钉紧固；髋关节转动轴承基座与髋关节杆件之间通过转动轴定位后进行可转动连接；第一电动缸安装侧板为L形侧板，其一侧板通过和位于髋关节转动轴承基座一侧面的定位凹槽进行定位后固定连接，另一侧板和第一电动缸顶端固定座通过螺钉或螺栓连接；第一电动缸末端固定座通过螺钉或螺栓连接在基座上；用内六角圆柱头轴肩螺钉将第一电动缸的一端可旋转的安装在第一电动缸顶端固定座上，用内六角圆柱头轴肩螺钉将第一电动缸的另一端和第一电动缸末端固定座可旋转的连接；通过第一电动缸的驱动实现髋关节转动轴承基座与髋关节杆件之间的相对转动，从而实现康复对象髋关节的前屈和/或后伸。

2.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于，大腿运动模块包括：大腿调节杆、膝关节连接杆、膝关节转接杆、第二电动缸固定座、第二电动缸安装支架、第二电动缸、第二电动缸转接杆、连接轴、连接轴法兰；

大腿调节杆与膝关节连接杆之间通过固定装置进行固定连接；膝关节连接杆与膝关节转接杆通过转轴进行可转动连接，第二电动缸转接杆和膝关节转接杆之间固定连接；通过内六角圆柱头轴肩螺钉将第二电动缸的两端分别与第二电动缸固定座和第二电动缸转接杆可转动连接；通过第二电动缸的驱动实现膝关节连接杆与膝关节转接杆之间的相对转动，从而实现康复对象膝关节的前屈/后伸；第二电动缸安装支架固定安装于大腿调节杆和第二电动缸固定座之间；连接轴通过连接轴法兰固定在大腿调节杆上。

3.根据权利要求2所述的下肢康复机器人，其特征在于，膝关节转接杆为内角为第一夹角的V字形平板；第一夹角的顶点具有一定位孔，通过在所述定位孔中插入转轴实现膝关节转接杆和膝关节连接杆之间的可转动连接；其中，所述第一夹角为大于90度小于180度的夹角。

4.根据权利要求3所述的下肢康复机器人，其特征在于，小腿运动模块包括：小腿调节杆、小腿杆件、固定轴、固定轴法兰；

位于小腿调节杆顶部的固定轴的轴孔与小腿杆件一端上的定位孔进行定位，并通过螺钉进行锁紧连接；固定轴通过固定轴法兰固定于小腿调节杆。

5.根据权利要求4所述的下肢康复机器人，其特征在于，大腿调节杆与膝关节连接杆之间的固定连接是可调整的，通过所述可调整的固定连接实现大腿运动模块长度的调整，从而满足不同康复对象的身体条件需求。

6.根据权利要求5所述的下肢康复机器人，其特征在于，通过调整大腿调节杆头部插入膝关节连接杆的深度来进行调整，当大腿调节杆头部插入膝关节连接杆内部的合适深度后，用固定装置进行紧固从而夹紧大腿调节杆的头部。

7.根据权利要求2所述的下肢康复机器人，其特征在于，还包括控制装置，所述控制装置通过有线或者无线的方式和第一电动缸、第二电动缸进行通信连接；控制装置读取内部存储中针对当前康复对象的康复计划，并基于所述康复计划进行所述第一电动缸、第二电动缸的驱动控制。