[发明专利]一种阶梯形卷烟包件组合匹配码垛方法

说明书

本发明公开了一种阶梯形卷烟订单包件组合匹配码垛方法，码垛子系统根据卷烟订单包分析码垛对象的形状特点构建码垛阶梯状模型；根据阶梯状模型设置组合匹配规则；码垛子系统与分拣数据对接，读取传送带上当前传送烟包的分拣数据，根据组合匹配规则生成码盘操作指令，将生成的码盘操作指令通过串口发送给机器人控制器的输入输出模块，机器人控制器逐条读取操作指令并解析，根据指令控制机器人运行操作，完成码垛任务。本发明能够很好的解决阶梯形卷烟订单包件组合匹配码垛问题。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人自动匹配码垛方法。

背景技术

传统物流码垛过程中，机器人的码垛对象是形状单一的同一规格的箱体或包件，但在烟草配送中心，机器人的码垛对象是呈阶梯状的卷烟订单包件。采用传统的码垛方法，不仅大大增加示教编程工作量，而且码垛系统的灵活性较差。

目前烟草行业在卷烟订单包件自热缩膜包装机封装完后，常用的做法都是采用人工的方式在缓存托盘上和送货笼车中进行配剁、码垛作业。采用传统的人工方式，前端输送带的速率极快，但到了后端码垛的时候会逐渐跟不上前端的节奏。二是在进行配剁、码垛作业时，容易出错。本该是一个地方的订单，却送到了不同的地方。

发明内容

针对现有技术中面对呈阶梯状的卷烟订单包件，传统的机器人码垛方法示教编程工作量大，码垛效率低，灵活性较差等问题。本发明提出一种阶梯形卷烟订单包件自动组合匹配码垛方法，生成码盘通信指令通过PC通信指令控制机器人进行码垛，解决传统码垛控制方法中只能针对单一形状码垛对象的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案是，提出一种阶梯形卷烟订单包件组合匹配码垛方法，码垛子系统根据卷烟订单包分析码垛对象的形状特点构建码垛阶梯状模型；根据阶梯状模型设置组合匹配规则；码垛子系统与分拣数据对接，读取传送带上当前传送烟包的分拣数据，根据组合匹配规则生成码盘操作指令，将生成的码盘操作指令通过串口发送给机器人控制器的输入输出模块，机器人控制器逐条读取操作指令并解析，根据指令控制机器人运行操作，完成码垛任务。

本发明其中一个实施例为，所述码垛阶梯状模型为以5条为基数的码垛阶梯状模型，组合匹配规则为以5层为基准进行匹配。

码垛子系统与分拣数据对接进一步包括，码垛子系统声明串口类变量，设置变量属性，调用打开函数sp.opon()打开串口，请求数据信号，调用写入函数sp.write()写入订单烟包垛型、托盘、存储区当前烟包信息，直至信息发送完，调用关闭函数sp.close()关闭串口。

其中：设托盘中的一个烟包为5N₁+M₁，缓存中另一个烟包为5N₂+M₂，建立组合匹配规则为：当N₁+N₂＝3时，3≤M₁或M₂≤5；当N₁+N₂＝4时，2≤M₁+M₂≤4；其中，N1、N2表示以五条烟包为基数的烟包数，N₁,N₂＝0...4，M1、M2表示烟包总条数减去以五为倍数的烟包后剩下的烟包数目，M₁,M₂＝1...5。

所述生成码盘通信指令流程具体包括：

(1)读取并保存当前待码放烟包卷烟条数N，判断N是否大于等于23，如是执行步骤(2)，否则转步骤(4)；

(2)将烟包码到存放烟包的托盘；

(3)检测托班中的烟包是否码到第6层，如是，结束码垛，否则转步骤(1)；