[发明专利]一种AGV小车的导引方法、智能制造生产线以及物流系统

权利要求书

1.一种AGV小车的导引方法，其特征在于，包括：

(1)在铺设于AGV小车行走路径上的导引线内建立导引信道，在导引信道内产生导引信号用于引导小车沿导引线行进；

(2)在AGV小车的行进路径上沿导引线布置信标；所述信标包括设置在转向区域用于辅助AGV小车转向的转向信标以及设置在停车区域用于辅助AGV小车停车的停车信标；

(3)为每个AGV小车设定不相同的寻呼代码，通过寻呼信道向所有AGV小车发送带有寻呼代码的寻呼信号；AGV小车解码寻呼信号后验证寻呼信号中的寻呼代码是否匹配；并让与寻呼代码匹配的AGV小车向上位机发送验证信息，然后在AGV小车与上位机预建立的多条专用信道中选择一条未被占用的专用信道建立通信，上位机通过该专用信道向对应匹配的AGV小车发送控制信号，并在控制信号发送完毕后解除占用；所述控制信号包括AGV小车的预设行进路径；

(4)AGV小车根据接收的控制信号获得预设行进路径并沿导引线行走，所述AGV小车在行走过程中检测行走路径上的信标，获取包括信标类型的信标信息，并根据信标信息和上位机的控制信号共同控制AGV小车的行走动作。

2.如权利要求1所述的AGV小车的导引方法，其特征在于：所述AGV在行进过程中检测到信标后向上位机发送含有信标代码的反馈信号，上位机根据该信标代码在行进路径或者导引线上的位置判断AGV小车的位置。

3.如权利要求1所述的AGV小车的导引方法，其特征在于：所述AGV小车根据预设行进路径获取该路径上沿导引线布置的所有信标的信标信息，所述信标信息包括代表信标身份的信标代码，所述信标代码关联有该信标的设定位置、信标类型以及信标间距。

4.如权利要求1所述的AGV小车的导引方法，其特征在于：

所述AGV小车在预设行进路径上行走时：

通过检测停车信标确定AGV小车进入停车位置时触发停车动作，控制AGV小车停车并完成停车动作；所述停车动作包括装卸货物和停机充电；

通过检测转向信标确定AGV小车进入转向位置时触发转向动作，同时判断转向的安全性，并在安全的情况下控制AGV小车按照预定的方式转向。