[发明专利]一种非线性变结构励磁控制方法

权利要求书

1.一种非线性变结构励磁控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、基于微分几何建立微分方程，所述建立微分方程的步骤具体包括：

步骤101、设置输出函数：y＝h(x)＝Δω＝ω-ω₀，其中ω为角速度，ω₀为额定角速度，h(x)对系统的关系度为r＝2；

步骤102、变换为标准方程：选取坐标变换：

将系统非线性状态方程变换为如下的标准型方程：化简得：

v=Lf2h(x)+LgLfh(x)u=ω0UsEqTd0HxdΣ′sinδ-DHω·-ω0UsEq′HxdΣ′cosδ·Δω-ω0UsTd0HxdΣ′sinδ·u+w(x);]]>

步骤2、变结构，所述变结构具体包括以下步骤：

步骤201、取切换函数：s＝c₁z₁+z₂；

步骤202、取指数趋近律：

步骤203、结合步骤1中得到的ν进行转换得：v＝-c₁z₂-εsat(s/Δ)-ms；

步骤3、构造二阶状态扩张观测器(ESO)：

其中m₁为z₂估计值，m₂为扩张变量，取控制量

步骤4、比例积分：加入机端电压偏差的比例积分控制，来调节机端电压，得到最终的励磁控制规律：

uf={-m2-[c1Δω·+ϵsat((c1Δω+Δω·)/Δ)+m(c1Δω+Δω·)]}/b0-Δkp(ΔUt+1TI∫0tΔUtdt).]]> 1