[发明专利]水下航行器操纵控制技术的评估方法

权利要求书

1.一种水下航行器操纵控制技术的评估方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立水下航行器操纵控制技术的评价指标集；

根据所述评价指标集的多组试验样本，建立水下航行器的训练样本集；

根据所述训练样本集结合模糊在线支持向量回归算法，建立决策模型；

获取所述评价指标集的评估样本，并输入值决策模型，得到所述评价指标的输出数据；

对所述输出数据进行加权计算，得到水下航行器操纵控制技术的评估结果。

2.根据权利要求1所述的水下航行器操纵控制技术的评估方法，其特征在于，所述根据所述评价指标集的多组试验数据，建立水下航行器的训练样本集，具体包括：

根据未确知理论确定未确知数，并求出未确知数的期望值；

将所述期望值与已知的各预警类别进行比较得到对应误差；

获取所述对应误差最小时，各预警类别所对应的隶属度；

根据各个所述隶属度和对应的试验样本，计算得到所述训练样本集。

3.根据权利要求2所述的水下航行器操纵控制技术的评估方法，其特征在于，根据所述训练样本集结合模糊在线支持向量回归算法，建立决策模型，具体包括：

根据所有试验样本计算得到过渡矩阵；

根据过渡矩阵和最优方程求得最优解；

根据最求解求得决策函数；

将训练样本集输入至决策函数进行训练，得到决策模型。

4.根据权利要求3所述的水下航行器操纵控制技术的评估方法，其特征在于，所述得到决策模型，之后还包括：

获取评价指标集的多组新的试验样本；

将所述新的试验样本输入至决策模型进行测试；

若测试结果与决策模型标准值之间的误差在阈值范围外，则返回建立水下航行器的训练样本集；

若测试结果与决策模型标准值之间的误差在阈值范围内，则进入获取所述评价指标集的评估样本并输入值决策模型。

5.根据权利要求2所述的水下航行器操纵控制技术的评估方法，其特征在于，所述未确知数的计算公式为：

公式(1)～(2)中，A为所述未确知数，a_i由专家经验给出，i＝1，2…，m，所述m为专家经验数量，x_i为权威系数。

6.根据权利要求2所述的水下航行器操纵控制技术的评估方法，其特征在于，所述训练样本集的计算公式为：

公式(3)中，s^j_i表示所述试验样本，x^j_i表示各预警类别所对应的隶属度，j为预警类别。

7.根据权利要求3所述的水下航行器操纵控制技术的评估方法，其特征在于，所述过渡矩阵的计算公式为：

Q＝(-X¹,…,-X^k-1,X²,…,X^k)_n×N(N＝2l-i₁-i_k)(5)

公式(4)中，X^j表示所有的试验样本；j为预警类别。

所述最优方程为：

所述最优解为μ^*。

8.根据权利要求3所述的水下航行器操纵控制技术的评估方法，其特征在于，所述决策函数表示为所述根据最求解求得决策函数，具体包括：

将ω^*＝Qμ^*代入公式组(7)求解

其中，最优解为μ^*，i＝1，…，i_j；j＝1，…，k-1，，j为预警类别。