[发明专利]搬运夹具机械手

说明书

本发明公开了一种搬运夹具机械手，包括：机架，伺服电机，减速机，左右旋丝杆，夹持固定板机构和夹持板；机架上设有调整丝杆座，调整丝杆座上安装有左右旋丝杆；伺服电机连接减速机、驱动减速机工作；减速机连接左右旋丝杆、带动左右旋丝杆旋转；夹持板连接左右旋丝杆的右旋螺纹段；夹持固定板机构包括连接座，夹持固定板，滑块和夹紧气缸；连接座连接左右旋丝杆的左旋螺纹段；连接座上设有平行于左右旋丝杆的滑轨，滑块嵌套在滑轨上；夹持固定板固定在滑块上；夹紧气缸固定于连接座上，且夹紧气缸的输出端与夹持固定板连接。本发明能够针对不同规格的纸箱相应调整其夹持板宽度，增加搬运能力，降低设备成本，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及罐装加工流水线技术领域，具体来说涉及一种搬运夹具机械手。

背景技术

随着时代的进步，罐装奶粉走进了千家万户的日常生活中。现有的罐装奶粉加工流水线包括卸罐，罐体清洗、奶粉罐装，罐体裹包，运输分流，码垛等多个独立的加工工序。其中，其中，对完成裹包的纸箱进行码垛堆放是一个重要的环节。现有的纸箱码垛采用的搬运机械手，包括钢性机架，夹持板，夹紧驱动气缸，调整气缸等部件；其工作过程如下：夹紧气缸带动夹持板沿着移动滑轨水平移动，夹紧箱体，通过多产品调整气缸调整夹持板的宽度。但是调整气缸只有两个工位。因此，这种结构一次性最多只能选择同时夹持运送一个或者两个纸箱。其造成的问题是：由于气缸结构的限制条件，这种结构的搬运机械手智能针对两种宽度规格的纸箱进行搬运，无法适应日益多样化的纸箱产品，造成必须针对不同规格的纸箱配置不同长短输出轴的气缸，造成极大的设备成本，降低了流水线的生产效率。因此，如何开发出一种新型的搬运夹具机械手，能够针对不同规格的纸箱相应调整其夹持板宽度，增加搬运能力，降低设备成本，提高生产效率。是本领域技术人员需要研究的方向。

发明内容

本发明提供了一种搬运夹具机械手，能够针对不同规格的纸箱相应调整其夹持板宽度，增加搬运能力，降低设备成本，提高生产效率。

其采用的具体技术方案如下：

一种搬运夹具机械手，包括：机架，伺服电机，减速机，左右旋丝杆，夹持固定板机构和夹持板；所述机架上设有调整丝杆座，所述调整丝杆座上安装有左右旋丝杆；所述伺服电机连接减速机、驱动减速机工作；所述减速机连接左右旋丝杆、带动左右旋丝杆旋转；所述夹持板连接左右旋丝杆的右旋螺纹段；所述夹持固定板机构包括连接座，夹持固定板，滑块和夹紧气缸；所述连接座连接左右旋丝杆的左旋螺纹段；所述连接座上设有平行于左右旋丝杆的滑轨，所述滑块嵌套在滑轨上；所述夹持固定板固定在滑块上；所述夹紧气缸固定于连接座上，且所述夹紧气缸的输出端与夹持固定板连接。

采用这种技术方案：通过伺服电机驱动减速机工作，减速机带动左右旋丝杆旋转，左右旋丝杆在转动过程中，带动夹持板和夹持固定板机构相向/相背运动，直至夹持板与夹持固定板机构之间的间距能够与实际需要夹持的纸箱规格相适应。随后，夹紧气缸启动，拉动夹持固定板沿滑轨运动，使得夹持固定板与夹持板之间的间距进一步缩短，令夹持固定板与夹持板夹紧纸箱。

优选的是，上述搬运夹具机械手中：所述夹持板机构还包括摩擦板，所述摩擦板安装于夹持固定板面向夹持板的一侧上。

采用这种技术方案：通过设置摩擦板增加夹持板机构在夹紧操作时对纸箱侧面所产生的静摩擦力，令夹持更稳定，减少纸箱夹持不牢而掉落的现象。

更优选的是，上述搬运夹具机械手中：还包括防掉机构；所述防掉机构包括安装座，驱动气缸，旋转铰链和防掉钩爪；所述安装座固定于夹持固定板上；所述驱动气缸安装于安装座上；所述旋转铰链一端与驱动气缸的输出端连接，另一端与防掉钩爪连接。

采用这种技术方案：通过驱动气缸的伸缩，使旋转铰链带动防掉钩抓做旋转运动，防止纸箱意外掉落。