[发明专利]一种航空摄像位移量获取方法以及航空摄像移动控制方法

权利要求书

1.一种航空摄像位移量获取方法，其特征在于，方法包括：

S1：补偿运动伺服机构确定控制航空摄像机移动的起始时间点；

S2：补偿运动伺服机构获取飞机飞行参数；

S3：基于步骤S2的飞机飞行参数，补偿运动伺服机构得到控制航空摄像机移动的位移量。

2.根据权利要求1所述的航空拍摄像移补偿控制方法，其特征在于，

步骤S1还包括：

根据飞行巡检预设航路规划点，以及依据航路规划电力杆塔地理坐标位置，确定补偿运动伺服机构起始时间点。

3.根据权利要求1所述的航空拍摄像移补偿控制方法，其特征在于，

步骤S2还包括：

飞机飞行参数包括：飞行速度、飞行高度，相机的焦距、曝光时间和相机平台的姿态信息。

4.根据权利要求1所述的航空拍摄像移补偿控制方法，其特征在于，

步骤S3还包括：

在飞机飞行时,飞机俯仰方向产生像移速度，基于俯仰角的存在,使得像移速度在像面坐标系存在两个分量:前向像移速度Vp₁和垂直于CCD像面的分量Vp₂；

当光电吊舱的CCD像面平行于地面拍照时,即俯仰角为0时,地物像移速度V_D与飞机飞行速度V_r大小相等,方向相同；

V_D＝V_r (1)

此时,CCD像面上的像移速度V_P和地物像移速度V_D存在如下关系:

VP=fH·VD---(2)]]>

当飞机存在俯仰角时,光电吊舱的CCD像面产生了倾斜，将Vp沿平行于P轴方向和垂直于P轴方向分解成Vp 1和Vp 2,则:

VP1=VP·cosθVP2=VP·sinθ---(3)]]>

根据预设的曝光时间为T,飞机飞行高度H，得到补偿运动伺服机构控制航空摄像机移动的位移量△S，△S为:

ΔS=(VP-VP1)·T=VD(1-cosθ)·T·fH---(4).]]>