[发明专利]一种AGV行走视觉定位误差修正方法

权利要求书

1.一种AGV行走视觉定位误差修正方法，让AGV通过信息标识码，采集信息标识码的数据并进行分析，其特征在于，包括以下步骤：

A、AGV通过信息标识码的同时，启动AGV内部传感器持续检测AGV的运动数据；

B、AGV继续前行，当完成信息标识码数据分析时，得出采集瞬间时刻的AGV的位姿以及到完成分析时刻为止的AGV行进间运动数据：线位移数据S_△、时间数据T_△和角位移数据θ_△；

C、根据步骤B的运动数据，计算出在T_△的时间内AGV的位姿变化量为

D、根据采集瞬间时刻的AGV的位姿数据P₀和T_△的时间内AGV的位姿变化量为P_Δ，得出完成分析时刻的AGV的精确位置

2.根据权利要求1所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：步骤B中所述位移数据S_△的测量方法为：AGV通过设置在其两侧的左定向轮和右定向轮行进，左定向轮和右定向轮的轴距为L，所述传感器包括设置在为左定向轮和右定向轮上的增量式编码器；在T_△时间内，左定向轮移动的位移为S_L，右定向轮移动的位移为S_R，得出AGV的线位移

3.根据权利要求2所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：步骤B中所述AGV的角位移

4.根据权利要求2所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：左定向轮和右定向轮的直径为D，增量式编码器每旋转一周产生的脉冲数量为N，在T_△时间内，左定向轮和右定向轮的增量式编码器产生的脉冲数量分别为C_L和C_R，得出和

5.根据权利要求1所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：步骤B中所述时间数据T_△的测量方法为：AGV采集信息标识码瞬间，计时模块数值清零，计时模块每经过一个时间单元t，计时模块数值就会增加1，完成标识码的数据分析，计时模块数值为N，得出T_△＝t*N。

6.根据权利要求1所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：时间数据T_△的测量方法为：AGV采集信息标识码瞬间，计时模块计时时间为T₀，完成标识码的数据分析时，计时模块计时时间为T₁，得出T_△＝T₁-T₀。

7.根据权利要求1至4任一项所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：

8.据权利要求1所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：所述信息标识码为布设在AGV运行环境内设置在地面上的二维码，AGV通过信息标识码时，AGV上的摄像机或扫码器对信息标识码拍摄进行信息采集，并同时启动AGV内部传感器持续检测AGV的运动数据。

9.根据权利要求1、5、6任一项所述的一种AGV行走视觉定位误差修正方法，其特征在于：P_Δ可通过梯形法或辛普森法对T_△进行积分。