[发明专利]异形轨迹控制方法及装置

权利要求书

1.一种异形轨迹控制方法，其特征在于，应用于运动控制器，所述运动控制器与同步轴电性连接，以控制所述同步轴的运动轨迹，所述方法包括：

接收原始轨迹点数据，所述原始轨迹点为用户输入的所述同步轴的目标运行轨迹的轨迹点数据；

根据所述原始轨迹点数据的轨迹特征，将所述原始轨迹点数据划分为多个轨迹区间；

分别拟合每个所述轨迹区间内的原始轨迹点数据，获得对应的拟合曲线；

分别对每个所述轨迹区间的拟合曲线进行离散处理，以获得对应的离散曲线点的三维坐标；

按照预定时间间隔，根据所述同步轴的结构参数及所述离散曲线点的三维坐标，生成所述同步轴下一个插补数据点位置；其中，所述预定时间间隔为根据所述同步轴的插补周期确定的时间间隔；

根据所述同步轴的插补数据点位置控制所述同步轴的运动轨迹。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对每个所述轨迹区间的拟合曲线进行离散处理，以获得对应的离散曲线点的三维坐标的步骤包括：

根据每个所述拟合曲线对应的原始轨迹点的三维坐标，对所述拟合曲线进行离散处理，以获得所述离散曲线点的三维坐标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动控制器包括预设置的转换矩阵，根据每个所述拟合曲线对应的原始轨迹点的三维坐标，对所述拟合曲线进行离散处理的步骤包括：

分别获取每个所述拟合曲线对应的所述原始轨迹点的三维坐标；

根据所述转换矩阵，分别对所述原始轨迹点的三维坐标的三个维度的坐标值进行离散化处理，以获得第一维离散变量、第二维离散变量及第三维离散变量；

根据所述第一维离散变量、第二维离散变量、第三维离散变量及转换矩阵，生成对应的所述离散曲线点的三维坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述原始轨迹点数据的轨迹特征，将所述原始轨迹点数据划分为多个轨迹区间的步骤包括：

获取每一个原始轨迹点与相邻的下一个所述原始轨迹点之间的夹角；

根据所述夹角的夹角变化率将所述原始轨迹点数据划分为多个所述轨迹区间，以使所述夹角变化率满足预设阈值的相邻原始轨迹点位于同一所述轨迹区间。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述原始轨迹点数据的轨迹特征，将所述原始轨迹点数据划分为多个轨迹区间的步骤包括：

获取配置的分区标志；

根据所述分区标志，将所述原始轨迹点数据划分为多个轨迹区间。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步轴包括第一凸轮轴及第二凸轮轴，所述结构参数包括所述第一凸轮轴与第二凸轮轴之间的比例，所述按照预定时间间隔，根据所述同步轴的结构参数及所述离散曲线点的三维坐标，生成所述同步轴下一个插补数据点位置的步骤包括：

根据生成所述第一凸轮轴最近一次插补数据点位置对应的离散曲线点的三维坐标及所述结构参数生成所述第一凸轮轴的下一个插补数据点位置；

根据所述第一凸轮轴的下一个插补数据点位置及所述第一凸轮轴与第二凸轮轴之间的比例，生成所述第二凸轮轴的下一个插补数据点位置。

7.一种异形轨迹控制装置，其特征在于，应用于运动控制器，所述运动控制器与同步轴电性连接，以控制所述同步轴的运动轨迹，所述装置包括：

接收模块，用于接收原始轨迹点数据，所述原始轨迹点为用户输入的所述同步轴的目标运行轨迹的轨迹点数据；

划分模块，用于根据所述原始轨迹点数据的轨迹特征，将所述原始轨迹点数据划分为多个轨迹区间；

拟合模块，用于分别拟合每个所述轨迹区间内的原始轨迹点数据，获得对应的拟合曲线；

离散模块，用于分别对每个所述轨迹区间的拟合曲线进行离散处理，以获得对应的离散曲线点的三维坐标；

生成模块，用于按照预定时间间隔，根据所述同步轴的结构参数及所述离散曲线点的三维坐标，生成所述同步轴下一个插补数据点位置，其中，所述预定时间间隔为根据所述同步轴的插补周期确定的时间间隔；

控制模块，用于根据所述同步轴的插补数据点位置控制所述同步轴的运动轨迹。