[发明专利]一种海工装备环保涂装作业系统及其控制方法

权利要求书

1.一种海工装备环保涂装作业系统，其特征在于，包括爬壁机器人(4)、涂装系统(9)、移动平台、图像监控处理系统(10)和控制系统(3)，涂装系统(9)安装在爬壁机器人(4)上，涂装系统(9)和控制系统(3)电连接；图像监控处理系统(10)安装在爬壁机器人(4)上，图像监控处理系统(10)和控制系统(3)电连接，爬壁机器人(4)和控制系统(3)电连接；所述涂装系统(9)包括高压水除盐装置(6)、激光除锈装置(7)和喷漆装置(8)；

所述移动平台包括平移装置(1)和升降装置(2)，升降装置(2)安装在平移装置(1)上，升降装置(2)上设有作业平台；

所述控制系统(3)包括高压水除盐装置(6)的设备主体，高压水除盐装置(6)的喷枪安装在爬壁机器人(4)上，高压水除盐装置(6)的设备主体位于地面上；所述控制系统(3)还包括激光除锈装置(7)的设备主机，激光除锈装置(7)的激光发射头安装在爬壁机器人(4)上，激光除锈装置(7)的设备主机位于升降装置(2)的作业平台上；所述控制系统(3)还包括喷漆装置(8)的设备主机，喷漆装置(8)的喷枪安装在爬壁机器人(4)上，喷漆装置(8)的设备主机位于升降装置(2)的作业平台上；所述控制系统(3)还包括爬壁机器人(4)的控制装置，爬壁机器人(4)的控制装置位于操控室内；

所述作业平台上设有第一监控装置，移动平台的操控室内设有第一显示装置，第一监控装置和第一显示装置电连接；爬壁机器人上设有第二监控装置，爬壁机器人(4)的控制装置上设有第二显示装置，第二监控装置和第二显示装置电连接。

2.根据权利要求1所述的一种海工装备环保涂装作业系统，其特征在于，所述爬壁机器人(4)的底部安装有履带，履带上镶嵌有永磁体，所述爬壁机器人(4)的底部还安装有辅助吸盘。

3.权利要求1至2任一项所述的一种海工装备环保涂装作业系统的控制方法，其特征在于，包括下述步骤：S100：确定需要除锈的区域，将爬壁机器人(4)驱动至该区域，同时驱动移动平台移动至该区域的附近；S200：通过图像监控处理系统(10)采集该区域表面图像信息，根据所述表面图像信息确定高压水除盐装置(6)的输出水压；S300：通过操作控制系统(3)对所述该区域进行高压水除盐。

4.根据权利要求3所述的一种海工装备环保涂装作业系统的控制方法，其特征在于，还包括下述方法：通过操作控制系统(3)控制喷漆装置(8)对需要除锈的区域进行喷漆。

5.权利要求1至2任一项所述的一种海工装备环保涂装作业系统的控制方法，其特征在于，包括下述步骤：A100：确定需要除锈的区域，将爬壁机器人(4)驱动至该区域，同时驱动移动平台移动至该区域的附近；A200：通过图像监控处理系统(10)采集该区域表面图像信息，根据所述表面图像信息确定激光除锈装置(7)的输出激光功率；A300：通过操作控制系统(3)对所述该区域进行激光除锈。

6.根据权利要求5所述的一种海工装备环保涂装作业系统的控制方法，其特征在于，还包括下述方法：通过操作控制系统(3)控制喷漆装置(8)对需要除锈的区域进行喷漆。