[发明专利]用于车载环视系统的亮度均衡方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于车载环视系统的亮度均衡方法和装置。

背景技术

随着图像技术的不断发展，车载环视系统也得到了大量的应用目前。逐渐，车载环视系统已经成为车辆的标准配置。

车载环视系统包括安装在车辆上的多个摄像机，例如，摄像头的通常数量为四个。由于多个摄像机的安装位置存在差异，因此多个摄像机受环境的影响不同，这样就会导致经过环视还原后的多个摄像机所对应图像的亮度存在差异。在车辆行驶的过程中，对应不同摄像机的图像的亮度差异会更加明显，如果将亮度不同的多个图像拼接在一起，就会导致拼接后的图像给用户带来的感受较差。

目前，为了对来自多个摄像头的图像进行亮度均衡，环视系统的产品供应商主要将工作的重点放在采用宽动态技术对来自多个摄像机的图像进行调整。这种宽动态技术主要是利用硬件进行亮度均衡，采用这种方法，对于图像亮度的校正量非常有限，因此亮度均衡的效果较差。

此外，在公开号为CN 105321151 A、名称为“一种全景图拼接亮度均衡方法及系统”的专利申请中，公开了一种亮度均衡的方案，该方案能够根据各路输入图像两侧重叠区域分别对应的亮度均值差值及两侧重叠区域分别对应在各路输入图像上的位置，计算各路输入图像两侧分别对应的亮度修正值，进而对各路输入图像的亮度进行修正。该方案虽然在一定程度上实现了亮度的均衡，但是在很多情况下，由于干扰、环境光线变化等因素，单个摄像机所拍摄图像的亮度会在短时间内出现较大浮动，这样就导致亮度均衡和拼接后的整体图像出现非常明显的亮度变化，影响观看，降低用户感受。

针对如何对环视系统的拼接图像实现亮度均衡的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种用于车载环视系统的亮度均衡方法，能够有效实现亮度均衡，而且避免拼接后的图像出现明显的亮度变化。

为实现上述目的，提供了一种用于车载环视系统的亮度均衡方法，用于在拼接由多个摄像头拍摄的图像时，对图像的亮度进行修正，所述亮度均衡方法包括：

根据所述多个摄像头拍摄的历史图像的亮度变化幅度，将一个摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像；

将位于拍摄所述第一参考图像的摄像头相对侧的摄像头所拍摄的当前图像确定为第二参考图像；

对于由其他摄像头当前拍摄的位于所述第一参考图像和所述第二参考图像同侧的相邻图像，根据该相邻图像的第一亮度差异和第二亮度差异，确定该相邻图像的亮度修正值；其中，所述第一亮度差异为：该相邻图像与所述第一参考图像的重叠区域内，该相邻图像与所述第一参考图像的亮度差异；所述第二亮度差异为：该相邻图像与所述第二参考图像的重叠区域内，该相邻图像与所述第二参考图像的亮度差异；

根据确定的亮度修正值对所述相邻图像的像素亮度进行修正。

根据本发明的一个方面，根据所述多个摄像头拍摄的历史图像的亮度变化幅度，将一个摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像包括：

获取所述多个摄像头中每个摄像头拍摄的多个历史图像；

确定每个摄像头拍摄的多个历史图像的亮度变化幅度；

将拍摄多个历史图像亮度变化幅度最小的摄像头所拍摄的当前图像确定为第一参考图像。

根据本发明的一个方面，所述第一亮度差异通过以下方式表示：该相邻图像与所述第一参考图像的重叠区域内，该相邻图像的亮度均值与所述第一参考图像的亮度均值的比值；

所述第二亮度差异通过以下方式表示：该相邻图像与所述第二参考图像的重叠区域内，该相邻图像的亮度均值与所述第二参考图像的亮度均值的比值。

根据本发明的一个方面，根据该相邻图像的第一亮度差异和第二亮度差异，确定该相邻图像的亮度修正值包括：

确定所述第一亮度差异与所述第二亮度差异的差值；

根据所述差值以及该相邻图像的行数或列数，确定所述亮度修正值，其中，该修正值为该相邻图像中相邻行或相邻列像素的亮度比值。

根据本发明的一个方面，根据确定的亮度修正值对所述相邻图像的像素亮度进行修正包括：

根据所述亮度修正值对该相邻图像的像素亮度进行逐行或逐列修正。

根据本发明的一个方面，进一步包括：对于所述多个摄像头拍摄的每个当前图像，预先根据该当前图像的中心区域到边缘区域的亮度差异，对该当前图像的亮度进行调节。

根据本发明的一个方面，在确定该相邻图像的亮度修正值之前，所述亮度均衡方法进一步包括：