[发明专利]车辆周边监视装置

权利要求书

1.一种车辆周边监视装置，包括：

周边图像获得单元(27)，其获得从对车辆(1)的周边进行成像的成像单元(16，16a，16b，16c，16d)中输出的周边图像；

空转确定单元(33)，其基于车辆轮子的物理量来确定轮子(3)是否正在空转；以及

显示控制器(14d)，其在显示器(8)上显示所述周边图像，在所述周边图像上叠加并显示与每个轮子对应的预测路线，对于车辆的每个轮子，改变预测路线的显示形式以区分车轮未空转的抓地点和车轮空转的点，

所述物理量是基于转矩命令的值。

2.根据权利要求1所述的车辆周边监视装置，还包括：

转向角度获得单元(28)，其获得所述车辆的转向角度；以及

路线计算器(30)，其基于所述转向角度来计算所述预测路线。

3.根据权利要求2所述的车辆周边监视装置，其中，所述车辆包括自动进行转向的转向控制器(12)。

4.根据权利要求2或者3所述的车辆周边监视装置，其中，所述车辆是四轮车辆，并且车辆的前轮(3F)和后轮(3R)两者均转向，以及

根据前轮和后轮中的每一个轮子的空转状态，所述显示控制器基于转向角度而改变所述预测路线的显示形式。

5.根据权利要求1到3中任何一项所述的车辆周边监视装置，其中，所述显示控制器在所述周边图像上叠加并显示与非空转轮子对应的预测路线，并且在所述周边图像上不叠加且不显示与空转轮子对应的预测路线。

6.根据权利要求4所述的车辆周边监视装置，其中，所述显示控制器在所述周边图像上叠加并显示与非空转轮子对应的预测路线，并且在所述周边图像上不叠加且不显示与空转轮子对应的预测路线。